| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 多机吊装系统简介 | 第9页 |
| 1.2 课题研究现状及理论 | 第9-13页 |
| 1.2.1 协同吊装问题研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 超静定问题研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 起重机吊装动力学研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文研究意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第14-16页 |
| 2 多机吊装系统特性研究 | 第16-28页 |
| 2.1 多机吊装系统结构特性分析 | 第16-19页 |
| 2.1.1 履带起重机的组成及其结构特性 | 第16-17页 |
| 2.1.2 多机吊装系统刚柔耦合特性分析 | 第17-18页 |
| 2.1.3 多机吊装系统超静定分析 | 第18-19页 |
| 2.2 多机吊装系统协同吊装研究 | 第19-22页 |
| 2.2.1 多机协同吊装问题描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 多机协同吊装典型工况描述 | 第20-22页 |
| 2.3 多机吊装系统吊装力影响推测 | 第22-27页 |
| 2.3.1 起停惯性力的影响 | 第22-24页 |
| 2.3.2 驱动速度的影响 | 第24-25页 |
| 2.3.3 协同时间误差的影响 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小节 | 第27-28页 |
| 3 多机吊装系统刚柔耦合模型的建立 | 第28-43页 |
| 3.1 多机吊装系统动力学模型简化 | 第28-29页 |
| 3.2 多机吊装系统动力学模型建立 | 第29-39页 |
| 3.2.1 柔性模型的建立 | 第29-32页 |
| 3.2.2 刚性模型的建立 | 第32-34页 |
| 3.2.3 钢丝绳系统模型的建立 | 第34-38页 |
| 3.2.4 施加运动约束 | 第38-39页 |
| 3.3 驱动函数的确定 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 多机吊装系统吊装力载荷历程仿真分析 | 第43-57页 |
| 4.1 吊装力影响效果判断标准 | 第43-44页 |
| 4.1.1 起制动最大载荷波动 | 第43页 |
| 4.1.2 匀速最大载荷波动 | 第43页 |
| 4.1.3 吊装过程平均载荷最大波动 | 第43-44页 |
| 4.2 各因素对多机吊装系统吊装力载荷历程影响的分析 | 第44-55页 |
| 4.2.1 起制动加速度的影响 | 第44-47页 |
| 4.2.2 驱动速度的影响 | 第47-49页 |
| 4.2.3 操作时间误差的影响 | 第49-55页 |
| 4.3 各因素影响程度分析 | 第55页 |
| 4.4 多机吊装系统稳定安全吊装建议 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小节 | 第56-57页 |
| 5 多机吊装系统参数化设计 | 第57-65页 |
| 5.1 参数化设计理论介绍 | 第57页 |
| 5.2 参数化模块设计 | 第57-62页 |
| 5.2.1 参数化模块建立流程 | 第57-61页 |
| 5.2.2 参数化模块架构 | 第61-62页 |
| 5.3 参数化仿真实例 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小节 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |