基于PLC的小型平台自动调平定位控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.2 本课题的背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外自动调平定位技术的研究进展 | 第10-12页 |
| 1.3.1 调平策略及系统的研究进展 | 第10-11页 |
| 1.3.2 自动调平控制技术的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 控制系统的总体方案设计 | 第14-32页 |
| 2.1 系统的具体性能要求 | 第14页 |
| 2.2 系统支撑方式的选择 | 第14-18页 |
| 2.3 “虚腿”检测及避免 | 第18-19页 |
| 2.4 系统传动方式的选择 | 第19页 |
| 2.5 可升降支腿设计 | 第19页 |
| 2.6 系统的电气设计方案 | 第19-26页 |
| 2.6.1 主控制模块 | 第21-23页 |
| 2.6.2 传感检测模块 | 第23页 |
| 2.6.3 人机界面 | 第23-24页 |
| 2.6.4 执行机构 | 第24-26页 |
| 2.7 系统控制方式 | 第26-28页 |
| 2.8 系统的总体构成 | 第28-31页 |
| 2.8.1 机械主体部分 | 第28-29页 |
| 2.8.2 系统的总体框架 | 第29-31页 |
| 2.9 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 调平原理及策略研究 | 第32-42页 |
| 3.1 平台调平的原理 | 第32-35页 |
| 3.1.1 平台的调平过程分析 | 第32-33页 |
| 3.1.2 位姿变换矩阵 | 第33-35页 |
| 3.2 调平策略研究 | 第35-41页 |
| 3.2.1 追逐式调平 | 第35-37页 |
| 3.2.2 最低点不动 | 第37页 |
| 3.2.3 向中心点看齐法 | 第37-38页 |
| 3.2.4 单方向调平法 | 第38-39页 |
| 3.2.5 追逐式单向解耦调平 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 自动调平定位系统的硬件设计 | 第42-58页 |
| 4.1 元器件选型原则 | 第42页 |
| 4.2 PLC控制器选型 | 第42-43页 |
| 4.3 定位控制系统 | 第43-46页 |
| 4.4 倾角传感器 | 第46-47页 |
| 4.5 执行机构的选型 | 第47-50页 |
| 4.6 人机界面 | 第50-51页 |
| 4.7 控制器、定位模块及驱动器的连接 | 第51-56页 |
| 4.8 触摸屏界面设计 | 第56-58页 |
| 第５章 自动调平定位系统的软件设计 | 第58-66页 |
| 5.1 系统软件的开发工具 | 第58-59页 |
| 5.2 软件的总体设计 | 第59-61页 |
| 5.3 自动调平子程序 | 第61-62页 |
| 5.4 自动定位子程序 | 第62-66页 |
| 第6章 调试和改进 | 第66-68页 |
| 6.1 系统的调试过程 | 第66-67页 |
| 6.2 存在问题的改进措施 | 第67-68页 |
| 第7章 总结和展望 | 第68-69页 |
| 7.1 总结 | 第68页 |
| 7.2 应用展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
