船舶液压舵机系统建模及其智能云模型控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 船舶舵机系统的发展综述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 云模型理论的发展综述 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 船舶舵机系统建模 | 第15-25页 |
| 2.1 船舵的作用原理 | 第15-16页 |
| 2.2 液压舵机工作原理 | 第16-19页 |
| 2.2.1 液压油路系统 | 第16-18页 |
| 2.2.2 舵机操舵方式 | 第18页 |
| 2.2.3 舵机工况选择 | 第18-19页 |
| 2.3 液压舵机数学模型建立 | 第19-22页 |
| 2.3.1 液压油泵的流量数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3.2 液压系统流量平衡数学模型 | 第21页 |
| 2.3.3 转舵机构数学模型 | 第21-22页 |
| 2.3.4 舵角求解数学模型 | 第22页 |
| 2.3.5 舵的水阻力矩数学模型 | 第22页 |
| 2.4 舵机数学模型验证仿真 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 液压舵机仿真系统 | 第25-34页 |
| 3.1 液压舵机系统仿真界面设计 | 第25-30页 |
| 3.1.1 舵机液压回路显示界面 | 第25-27页 |
| 3.1.2 舵机驾驶台操纵界面 | 第27-28页 |
| 3.1.3 舵机集控室报警界面 | 第28-29页 |
| 3.1.4 舵机驾驶台报警界面 | 第29-30页 |
| 3.2 舵机虚拟现实系统与仿真平台的交互 | 第30-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 云模型理论基础 | 第34-48页 |
| 4.1 云模型基本概念 | 第34-37页 |
| 4.1.1 云模型定义 | 第34页 |
| 4.1.2 正态云模型 | 第34-36页 |
| 4.1.3 云模型数字特征 | 第36-37页 |
| 4.2 云模型发生器 | 第37-42页 |
| 4.2.1 正向云模型发生器 | 第37-38页 |
| 4.2.2 逆向云模型发生器 | 第38-39页 |
| 4.2.3 X条件云模型发生器 | 第39-41页 |
| 4.2.4 Y条件云模型发生器 | 第41-42页 |
| 4.3 云模型不确定性推理 | 第42-47页 |
| 4.3.1 单条件单规则推理 | 第42-43页 |
| 4.3.2 双条件单规则推理 | 第43-44页 |
| 4.3.3 单条件多规则推理 | 第44-45页 |
| 4.3.4 双条件多规则推理 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 船舶液压舵机系统智能云模型控制器设计 | 第48-62页 |
| 5.1 云模型控制器研究 | 第48-53页 |
| 5.1.1 PD+I型云模型控制器设计 | 第48-49页 |
| 5.1.2 输入输出云化 | 第49-51页 |
| 5.1.3 推理规则建立 | 第51-53页 |
| 5.2 舵机系统仿真模型 | 第53-57页 |
| 5.2.1 舵机控制系统模块划分 | 第53-54页 |
| 5.2.2 Simulink仿真模型 | 第54-57页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第57-61页 |
| 5.3.1 单泵四缸工况下舵机系统仿真 | 第57-58页 |
| 5.3.2 双泵四缸工况下舵机系统仿真 | 第58-60页 |
| 5.3.3 不确定性干扰情况下舵机系统仿真 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
