| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外空间机械臂关节和关节测试系统研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 空间机械臂关节研究现状及分析 | 第11-13页 |
| 1.2.2 空间机械臂关节测试系统研究现状及分析 | 第13-15页 |
| 1.3 关节动力学建模研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 关节动力学建模方法 | 第16页 |
| 1.3.2 关节动力学建模研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 参数辨识研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 课题来源与研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 大型空间机械臂关节测试系统设计 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 关节性能测试平台设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 关节性能测试平台指标及方案设计 | 第19-21页 |
| 2.2.2 关节性能测试平台关键件选型 | 第21-24页 |
| 2.3 关节性能测试实验 | 第24-26页 |
| 2.3.1 定位精度测试 | 第24-25页 |
| 2.3.2 负载能力测试 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 关节动力学建模 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 HIT 大型空间机械臂关节 | 第27-29页 |
| 3.2.1 高集成度模块化关节 | 第27-28页 |
| 3.2.2 机械臂关节的柔性 | 第28-29页 |
| 3.3 谐波动力学模型和关节动力学模型 | 第29-34页 |
| 3.3.1 谐波动力学模型 | 第29-32页 |
| 3.3.2 关节动力学建模 | 第32-34页 |
| 3.4 HIT 大型空间机械臂关节动力学模型 | 第34-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 关节内部传感器标定 | 第39-50页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 旋转变压器标定及误差补偿 | 第39-43页 |
| 4.2.1 旋转变压器标定平台设计 | 第39-41页 |
| 4.2.2 旋转变压器标定及误差补偿 | 第41-43页 |
| 4.3 关节力矩传感器标定 | 第43-45页 |
| 4.3.1 关节力矩传感器标定平台设计 | 第44页 |
| 4.3.2 关节力矩传感器标定 | 第44-45页 |
| 4.4 关节编码器标定 | 第45-48页 |
| 4.4.1 平行光管和 23 棱镜选型 | 第46-47页 |
| 4.4.2 编码器标定 | 第47-48页 |
| 4.5 电流传感器标定 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 大型空间机械臂关节参数辨识研究 | 第50-68页 |
| 5.1 参数辨识 | 第50-51页 |
| 5.1.1 辨识方法 | 第50页 |
| 5.1.2 关节参数辨识意义 | 第50-51页 |
| 5.2 关节摩擦和刚度参数辨识 | 第51-58页 |
| 5.2.1 摩擦模型辨识 | 第51-54页 |
| 5.2.2 刚度辨识 | 第54-58页 |
| 5.3 整体离线参数辨识 | 第58-62页 |
| 5.3.1 最小二乘参数估算法（LS） | 第58-59页 |
| 5.3.2 离线参数辨识关节动力学模型 | 第59-60页 |
| 5.3.3 离线参数辨识实验 | 第60-62页 |
| 5.4 基于关节动力学模型的在线参数辨识 | 第62-67页 |
| 5.4.1 改进的递推最小二乘法（MRLS） | 第62-63页 |
| 5.4.2 遗忘因子确定 | 第63-65页 |
| 5.4.3 在线参数辨识模型 | 第65页 |
| 5.4.4 在线参数辨识实验 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |