| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的主要内容和结构编排 | 第12-14页 |
| 第2章 捷联惯导系统误差模型及误差源 | 第14-27页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 相关坐标系的定义及变换 | 第14-16页 |
| 2.2.1 相关坐标系的定义 | 第14-15页 |
| 2.2.2 坐标系变换工具及其关系 | 第15-16页 |
| 2.2.3 坐标系变换 | 第16页 |
| 2.3 捷联惯导系统基本原理 | 第16-18页 |
| 2.3.1 系统工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3.2 基本方程 | 第17-18页 |
| 2.4 捷联惯导系统误差模型推导及线性化 | 第18-23页 |
| 2.4.1 姿态误差微分方程 | 第18-19页 |
| 2.4.2 速度误差微分方程 | 第19-20页 |
| 2.4.3 位置误差微分方程 | 第20-21页 |
| 2.4.4 捷联惯导系统误差模型的线性化 | 第21-23页 |
| 2.5 惯性器件误差源分析 | 第23-26页 |
| 2.5.1 惯性器件误差模型 | 第23-24页 |
| 2.5.2 惯性器件误差描述 | 第24-25页 |
| 2.5.3 适于分析量化误差的状态空间模型 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 静基座条件下捷联惯导系统误差评估 | 第27-46页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 静基座条件下捷联惯导系统误差模型 | 第27页 |
| 3.3 惯性器件确定性误差引起的导航参数误差 | 第27-30页 |
| 3.3.1 导航参数误差求解 | 第28页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第28-30页 |
| 3.4 惯性器件随机性误差引起的导航参数误差解析评估 | 第30-41页 |
| 3.4.1 导航参数误差协方差方程的建立 | 第30-31页 |
| 3.4.2 导航参数误差协方差方程求解方法设计 | 第31-32页 |
| 3.4.3 白噪声引起的导航参数误差的包络解析解 | 第32-34页 |
| 3.4.4 随机游走引起的导航参数误差的包络解析解 | 第34-36页 |
| 3.4.5 一阶马尔柯夫过程引起的导航参数误差的包络解析解 | 第36-38页 |
| 3.4.6 仿真验证 | 第38-41页 |
| 3.5 初始对准误差引起的导航参数误差解析评估 | 第41-45页 |
| 3.5.1 导航参数误差包络解析解 | 第41-43页 |
| 3.5.2 仿真验证 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 动态条件下捷联惯导系统误差评估 | 第46-72页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 捷联惯导误差评估仿真测试平台 | 第46-55页 |
| 4.2.1 捷联惯导误差评估仿真测试平台的建立 | 第46-48页 |
| 4.2.2 惯性器件误差模块设计 | 第48-51页 |
| 4.2.3 轨迹发生器设计 | 第51-55页 |
| 4.3 动态条件下导航参数误差评估 | 第55-60页 |
| 4.3.1 典型飞行轨迹下误差传播特性测试 | 第55-56页 |
| 4.3.2 载体东向匀速飞行时的误差传播特性 | 第56-58页 |
| 4.3.3 各误差源引起的导航参数误差比重分析 | 第58-60页 |
| 4.4 高动态环境下捷联算法误差分析 | 第60-71页 |
| 4.4.1 姿态算法误差 | 第60-64页 |
| 4.4.2 速度算法误差 | 第64-67页 |
| 4.4.3 位置算法误差 | 第67-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 捷联惯导误差分配方法研究 | 第72-82页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 误差分配准备知识 | 第72-75页 |
| 5.2.1 CEP 值 | 第72-73页 |
| 5.2.2 误差分配理论公式 | 第73页 |
| 5.2.3 静基座条件下捷联惯导导航参数误差 | 第73-75页 |
| 5.3 基于平均分配原则的误差分配 | 第75-77页 |
| 5.3.1 分配方法及样例 | 第75页 |
| 5.3.2 仿真验证 | 第75-77页 |
| 5.4 基于比例分配原则的误差分配 | 第77-79页 |
| 5.4.1 分配方法及分配样例 | 第77页 |
| 5.4.2 仿真验证 | 第77-79页 |
| 5.5 动态条件下捷联惯导误差分配研究 | 第79-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 | 第87-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
