面向柔顺作动器紧凑性设计的应变式一体化多模态传感研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 基于柔顺机构的传感器研究与发展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 桥型柔顺放大机构的研究与发展 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究工作及章节安排 | 第15-17页 |
| 1.3.1 本文的主要研究工作 | 第15页 |
| 1.3.2 本文的主要章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 应变式一体化多模态传感器的设计 | 第17-31页 |
| 2.1 传感器的一体化设计 | 第17-26页 |
| 2.1.1 叶型柔顺铰链的建模 | 第18-21页 |
| 2.1.2 应变传感处叶型柔顺铰链的设计 | 第21-25页 |
| 2.1.3 应变片粘贴位置的确定 | 第25-26页 |
| 2.2 应变片及应变电桥的选择 | 第26-30页 |
| 2.2.1 应变片的选择 | 第26-28页 |
| 2.2.2 不同物理量传感相应电桥的连接方法 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 传感器的传感模型与静态特性 | 第31-44页 |
| 3.1 输出位移的传感建模 | 第31-36页 |
| 3.1.1 基于几何法的建模 | 第31-33页 |
| 3.1.2 基于改进几何法的建模 | 第33-36页 |
| 3.2 输入位移的传感建模 | 第36-39页 |
| 3.3 输入力的传感建模 | 第39页 |
| 3.4 传感器静态特性及有限元仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.4.1 末端无负载时，传感器性能分析 | 第40-41页 |
| 3.4.2 末端有负载时，传感器性能分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 传感器的动态特性与负载耦合效应 | 第44-53页 |
| 4.1 传感器的动态特性 | 第44-48页 |
| 4.1.1 应变片的动态性能分析 | 第44-46页 |
| 4.1.2 桥式柔顺放大机构的动力学分析及仿真 | 第46-48页 |
| 4.2 负载耦合效应 | 第48-52页 |
| 4.2.1 负载耦合效应的理论分析 | 第48-50页 |
| 4.2.2 负载耦合效应的有限元分析 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 多模态传感器传感特性的实验研究 | 第53-61页 |
| 5.1 实验平台简介 | 第53-54页 |
| 5.2 传感器的静态性能实验 | 第54-57页 |
| 5.3 传感器的动态性能实验 | 第57-58页 |
| 5.4 传感器的耦合效应实验 | 第58-60页 |
| 5.5 实验结果与讨论 | 第60-61页 |
| 第六章 总结和展望 | 第61-63页 |
| 6.1 工作总结 | 第61-62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附件 | 第70页 |
