| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 主要符号表 | 第18-21页 |
| 1 绪论 | 第21-41页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第21-23页 |
| 1.2 国内外相关工作研究进展 | 第23-36页 |
| 1.2.1 运动-弹性动力学分析方法 | 第24-25页 |
| 1.2.2 传统混合坐标建模方法 | 第25-28页 |
| 1.2.3 动力刚化问题的研究 | 第28-35页 |
| 1.2.4 一般刚柔耦合动力学问题的研究 | 第35-36页 |
| 1.3 刚柔耦合系统动力学建模方法 | 第36-39页 |
| 1.4 本文主要研究思路 | 第39-41页 |
| 2 柔性梁在轨搬运动力学建模与仿真 | 第41-61页 |
| 2.1 引言 | 第41页 |
| 2.2 运动学描述 | 第41-45页 |
| 2.2.1 浮动坐标系 | 第42-44页 |
| 2.2.2 变形描述 | 第44页 |
| 2.2.3 分离变量 | 第44-45页 |
| 2.3 刚柔耦合动力学方程 | 第45-52页 |
| 2.3.1 动能 | 第45-46页 |
| 2.3.2 弹性应变能 | 第46-47页 |
| 2.3.3 Lagrange's方程 | 第47-51页 |
| 2.3.4 动力学方程 | 第51-52页 |
| 2.4 动力学仿真 | 第52-60页 |
| 2.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 3 在轨搬运柔性梁固有特性分析 | 第61-78页 |
| 3.1 引言 | 第61页 |
| 3.2 运动学关系 | 第61-62页 |
| 3.3 刚柔耦合动力学方程 | 第62-68页 |
| 3.3.1 惯性力所做的虚功 | 第62-64页 |
| 3.3.2 虚应变能 | 第64-65页 |
| 3.3.3 动力学方程 | 第65页 |
| 3.3.4 轴向静力平衡方程 | 第65-66页 |
| 3.3.5 横向振动广义特征方程 | 第66-68页 |
| 3.4 数值算例 | 第68-77页 |
| 3.4.1 轴向稳态变形和轴向应变 | 第68-70页 |
| 3.4.2 弯曲频率随所选取基本模态数的收敛性判断 | 第70-71页 |
| 3.4.3 弯曲频率和振型 | 第71-77页 |
| 3.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 4 旋转悬臂梁轴向变形对横向运动的影响 | 第78-114页 |
| 4.1 引言 | 第78页 |
| 4.2 运动学描述 | 第78-83页 |
| 4.2.1 运动的分解 | 第79-80页 |
| 4.2.2 纵向变形描述 | 第80-83页 |
| 4.3 动能和应变能 | 第83-89页 |
| 4.3.1 结构动能 | 第83-86页 |
| 4.3.2 结构应变能 | 第86-89页 |
| 4.4 运动方程 | 第89-92页 |
| 4.5 轴向变形 | 第92-95页 |
| 4.5.1 轴向变形分解 | 第92页 |
| 4.5.2 轴向稳态变形 | 第92-94页 |
| 4.5.3 轴向伸缩振动 | 第94-95页 |
| 4.6 横向运动 | 第95-97页 |
| 4.7 绝对节点坐标法 | 第97-99页 |
| 4.8 数值分析 | 第99-113页 |
| 4.8.1 轴向稳态变形的对比 | 第99-102页 |
| 4.8.2 转速对轴向伸缩频率的影响 | 第102页 |
| 4.8.3 横向弯曲振动分析 | 第102-113页 |
| 4.9 本章小结 | 第113-114页 |
| 5 旋转三维悬臂梁完全耦合振动分析 | 第114-155页 |
| 5.1 引言 | 第114页 |
| 5.2 运动学关系和变形 | 第114-119页 |
| 5.2.1 浮动坐标系 | 第115-116页 |
| 5.2.2 变形关系 | 第116-119页 |
| 5.3 动能和应变能 | 第119-128页 |
| 5.3.1 结构动能 | 第119-122页 |
| 5.3.2 结构应变能 | 第122-128页 |
| 5.4 运动方程 | 第128-132页 |
| 5.5 极限转速 | 第132-135页 |
| 5.5.1 轴向伸缩振动方程 | 第132-133页 |
| 5.5.2 极限转速 | 第133-134页 |
| 5.5.3 轴向伸缩频率 | 第134-135页 |
| 5.6 有限元形式的横向弯曲运动方程 | 第135-141页 |
| 5.6.1 有限元离散 | 第136-139页 |
| 5.6.2 弦向弯曲振动 | 第139-140页 |
| 5.6.3 拍打方向弯曲振动 | 第140-141页 |
| 5.7 数值分析 | 第141-154页 |
| 5.7.1 极限转速的确定 | 第142-144页 |
| 5.7.2 转速对轴向伸缩频率的影响 | 第144-146页 |
| 5.7.3 轴向变形对弦向弯曲振动的影响 | 第146-153页 |
| 5.7.4 拍打方向弯曲振动 | 第153-154页 |
| 5.8 本章小结 | 第154-155页 |
| 6 结论与展望 | 第155-159页 |
| 6.1 结论 | 第155-156页 |
| 6.2 创新点 | 第156-157页 |
| 6.3 展望 | 第157-159页 |
| 参考文献 | 第159-169页 |
| 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 | 第169-170页 |
| 致谢 | 第170-172页 |
| 作者简介 | 第172页 |