| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外的研究现状和发展趋势 | 第8-11页 |
| 1.3 课题的提出 | 第11-12页 |
| 1.4 课题所研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 摊铺机行驶控制系统控制方案及其功能组成 | 第13-18页 |
| 2.1 行驶控制系统的功能要求 | 第13-14页 |
| 2.1.1 基本功能要求 | 第13页 |
| 2.1.2 其它功能要求 | 第13-14页 |
| 2.2 行驶控制系统的控制方案 | 第14-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 行驶控制系统硬件设计 | 第18-37页 |
| 3.1 控制系统硬件结构和数字控制器的选择 | 第18-20页 |
| 3.1.1 系统硬件结构 | 第18-19页 |
| 3.1.2 控制器的选择 | 第19-20页 |
| 3.2 DSP 最小系统设计 | 第20-24页 |
| 3.2.1 DSP 电源及复位电路设计 | 第20-21页 |
| 3.2.2 时钟晶振电路设计 | 第21页 |
| 3.2.3 仿真接口（JTAG）电路 | 第21-22页 |
| 3.2.4 外部存储器接口（EMIF）电路设计 | 第22-24页 |
| 3.2.5 最小系统其它引脚的处理与说明 | 第24页 |
| 3.3 前向通道模块设计 | 第24-26页 |
| 3.3.1 模拟量输入模块设计 | 第24-25页 |
| 3.3.2 开关量输入模块设计 | 第25-26页 |
| 3.4 后向通道模块设计 | 第26-29页 |
| 3.4.1 PWM 输出模块设计（泵控制电路设计） | 第26-28页 |
| 3.4.2 开关量输出模块设计（马达控制电路设计） | 第28-29页 |
| 3.5 反馈通道模块设计（马达测速电路设计） | 第29-30页 |
| 3.6 外部电源模块设计 | 第30-31页 |
| 3.7 人机交互接口与 E2PROM 存储器模块设计 | 第31-34页 |
| 3.8 UART（串行异步）与 CAN 通信模块设计 | 第34-36页 |
| 3.9 控制面板设计 | 第36页 |
| 3.10 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 行驶控制系统软件设计与仿真 | 第37-61页 |
| 4.1 控制算法的选择 | 第37-38页 |
| 4.2 控制算法的设计（作业工况下） | 第38-49页 |
| 4.2.1 PID 算法 | 第38-41页 |
| 4.2.2 模糊自适应 PID 控制算法 | 第41-43页 |
| 4.2.3 模糊自适应 PID 控制器的设计 | 第43-49页 |
| 4.3 动态特性仿真分析 | 第49-60页 |
| 4.3.1 行驶液压驱动子系统的数学仿真模型 | 第49-56页 |
| 4.3.2 模糊控制器的仿真模型 | 第56-58页 |
| 4.3.3 行驶电液控制系统仿真分析 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 CAN 总线通信系统设计 | 第61-80页 |
| 5.1 CAN 总线技术简介 | 第61-62页 |
| 5.2 CAN 总线节点通信结构框图 | 第62-63页 |
| 5.3 CAN 总线系统智能节点硬件设计 | 第63-65页 |
| 5.3.1 CAN 节点硬件介绍 | 第63-64页 |
| 5.3.2 CAN 节点硬件电路设计 | 第64-65页 |
| 5.4 CAN 总线系统智能节点软件设计 | 第65-69页 |
| 5.4.1 CAN 节点初始化 | 第66-68页 |
| 5.4.2 报文发送与接收 | 第68-69页 |
| 5.5 CAN 数据通信 | 第69-79页 |
| 5.5.1 与中央控制器的通信（应用层协议的编制） | 第69-73页 |
| 5.5.2 基于 Labview 的行驶控制系统状态监测 | 第73-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论与展望 | 第80-82页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
