双目视觉位姿测量算法研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第1章 绪论	第9-15页
·相关学科概况	第9-10页
·位姿测量相关算法研究现状	第10-14页
·单目视觉测量算法	第11-12页
·双目（多目）重建算法	第12-13页
·三维重建算法发展方向	第13-14页
·主要研究内容与结构安排	第14-15页
第2章 基于可见光位姿测量基础模型	第15-22页
·位姿参数的实质	第15-17页
·摄像机成像模型	第17-22页
·摄像机中心投影成像模型	第17-19页
·摄像机成像关系	第19-22页
第3章 双目视觉位姿参数直接解算	第22-32页
·坐标系建立	第22-23页
·特征点在测量坐标系中坐标的解算	第23-24页
·基于四元数位姿参数直接求解	第24-32页
·求解位移向量	第25-26页
·求解比例系数	第26-27页
·基于四元数求解旋转矩阵	第27-32页
第4章 光束法平差	第32-40页
·间接平差原理	第33-34页
·合作目标位姿的双目测量	第34-37页
·测量位姿参数仿真实验方案	第37页
·测量位姿参数数字仿真结果	第37-40页
第5章 双目视觉位姿测量算法数字仿真实验	第40-47页
·有效视场分析	第40-41页
·摄像机图像物面分辨力对测量精度的影响	第41-47页
·数字仿真实验方案	第41-43页
·数字仿真结果	第43-44页
·结论	第44-47页
第6章 结束语	第47-48页
致谢	第48-49页
参考文献	第49-51页