农用无人机灾情监测及植保作业的关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外农用无人机应用现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外农用无人机应用现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内农用无人机应用现状 | 第11-12页 |
| 1.3 农用无人机应用技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.1 无人机低空遥感技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 农用无人机航迹规划技术研究现状 | 第13页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 农情遥感无人机硬件环境和摄像机系统标定 | 第15-29页 |
| 2.1 硬件环境的搭建 | 第15页 |
| 2.2 坐标系统建立 | 第15-17页 |
| 2.3 摄像机成像原理 | 第17-20页 |
| 2.3.1 理想小孔成像模型及其原理 | 第17-19页 |
| 2.3.2 摄像机的畸变模型 | 第19-20页 |
| 2.4 线性模型摄像机标定 | 第20-25页 |
| 2.4.1 摄像机内外参数标定 | 第20-23页 |
| 2.4.2 机载摄像机倾斜角及安装高度的标定 | 第23-25页 |
| 2.5 无人机标定实验过程与结果 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于无人机遥感图像的农田受灾面积估算 | 第29-37页 |
| 3.1 受灾面积估算流程 | 第29-30页 |
| 3.2 研究区域概况 | 第30页 |
| 3.3 无人机的视觉测量方法 | 第30-33页 |
| 3.3.1 目标点在摄像机坐标下的坐标变换 | 第31页 |
| 3.3.2 目标点在世界坐标系下坐标变换 | 第31-33页 |
| 3.4 受灾面积的估算 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 无人机航拍作业航迹规划 | 第37-51页 |
| 4.1 航拍作业航迹规划问题描述 | 第37-38页 |
| 4.2 无人机单架次飞行能量计算与飞行架次预估 | 第38-40页 |
| 4.2.1 无人机单架次飞行能量计算 | 第39页 |
| 4.2.2 飞行架次预估 | 第39-40页 |
| 4.3 MTSP的模型及转换 | 第40-41页 |
| 4.4 基于遗传算法的最短路径求解 | 第41-45页 |
| 4.4.1 编码与初始化 | 第42-43页 |
| 4.4.2 适应度函数与选择操作 | 第43-44页 |
| 4.4.3 交叉变异操作 | 第44-45页 |
| 4.4.4 作业区域路径规划算法的基本步骤 | 第45页 |
| 4.5 仿真试验 | 第45-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 无人机农田喷药作业的航线规划 | 第51-62页 |
| 5.1 农用植保无人机简介 | 第51-52页 |
| 5.2 喷药作业航线规划问题描述 | 第52-53页 |
| 5.3 航线的确立 | 第53-58页 |
| 5.3.1 喷洒作业有效宽幅的确定 | 第53页 |
| 5.3.2 作业方法的方式与确立 | 第53-56页 |
| 5.3.3 风力对无人机作业航线的影响 | 第56-58页 |
| 5.4 无人机作业的能量约束 | 第58-59页 |
| 5.5 模拟实验 | 第59-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
