基于点线综合特征的双目视觉SLAM方法
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 视觉SLAM的发展与现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 视觉SLAM的分类 | 第13-15页 |
| 1.2.2 基于点特征和线段特征的视觉SLAM | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 2 相关背景知识 | 第19-31页 |
| 2.1 相机模型 | 第19-21页 |
| 2.2 李群与位姿变换 | 第21-25页 |
| 2.2.1 群 | 第22-23页 |
| 2.2.2 流形 | 第23-24页 |
| 2.2.3 李群与李代数 | 第24-25页 |
| 2.3 基于图优化SLAM的基本原理 | 第25-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 视觉SLAM中的线特征 | 第31-51页 |
| 3.1 图像中的线特征 | 第31-37页 |
| 3.1.1 线段特征的提取 | 第32-33页 |
| 3.1.2 改进的线特征提取方法 | 第33-35页 |
| 3.1.3 线段特征的描述 | 第35-37页 |
| 3.2 环境地图中的线 | 第37-40页 |
| 3.2.1 空间直线的参数化 | 第37-40页 |
| 3.2.2 空间直线的观测模型 | 第40页 |
| 3.3 点线综合的后端优化框架 | 第40-46页 |
| 3.3.1 点线综合的图模型 | 第41-43页 |
| 3.3.2 点线误差的雅可比矩阵 | 第43-46页 |
| 3.4 点线综合的视觉词典 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 4 基于点线综合特征的双目SLAM | 第51-65页 |
| 4.1 系统框架 | 第51-52页 |
| 4.2 跟踪线程 | 第52-59页 |
| 4.2.1 图像预处理 | 第53-54页 |
| 4.2.2 环境地图初始化 | 第54-55页 |
| 4.2.3 特征匹配 | 第55-58页 |
| 4.2.4 位姿估计 | 第58-59页 |
| 4.2.5 关键帧判断 | 第59页 |
| 4.3 局部构图线程 | 第59-61页 |
| 4.3.1 地图管理 | 第59-61页 |
| 4.3.2 局部地图优化 | 第61页 |
| 4.4 闭环线程 | 第61-64页 |
| 4.4.1 闭环检测 | 第62-63页 |
| 4.4.2 闭环校正 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 实验与分析 | 第65-79页 |
| 5.1 仿真实验 | 第65-68页 |
| 5.1.1 实验描述 | 第65-66页 |
| 5.1.2 实验结果与分析 | 第66-68页 |
| 5.2 点线综合的视觉词典实验 | 第68-71页 |
| 5.2.1 实验描述 | 第68页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第68-71页 |
| 5.3 点线综合的视觉SLAM实验 | 第71-77页 |
| 5.3.1 实验描述 | 第71-72页 |
| 5.3.2 实验结果与分析 | 第72-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 作者简历 | 第85-87页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第87页 |
