| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 Quad-Rotor飞行器国内外研究发展与现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外Quad-Rotor飞行器研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内Quad-Rotor飞行器研究现状 | 第13页 |
| 1.3 本文研究内容和组织结构 | 第13-16页 |
| 1.3.1 本文的研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 本文的创新点 | 第14-15页 |
| 1.3.3 本文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器原理和建模 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 工作原理 | 第16-18页 |
| 2.3 坐标体系的建立 | 第18-20页 |
| 2.4 动力学模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.4.1 变量的定义 | 第20-21页 |
| 2.4.2 动力学建模 | 第21-24页 |
| 2.5 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 四旋翼飞行控制板硬件设计 | 第25-36页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 飞行控制系统总体设计 | 第25-26页 |
| 3.3 飞控板硬件设计 | 第26-35页 |
| 3.3.1 飞行控制器MCU设计 | 第26-27页 |
| 3.3.2 无线通信模块 | 第27-29页 |
| 3.3.3 GPS定位模块 | 第29-30页 |
| 3.3.4 惯性导航模块 | 第30-35页 |
| 3.4 小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于STM32的无感无刷直流电机电调设计 | 第36-45页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 设计关键技术 | 第36页 |
| 4.3 系统构成及硬件构成 | 第36-39页 |
| 4.3.1 BTN7971B及驱动控制电路 | 第37-38页 |
| 4.3.2 反电动势过零检测电路 | 第38-39页 |
| 4.3.4 单片机控制器 | 第39页 |
| 4.4 无感无刷直流电机的启动机理分析 | 第39-43页 |
| 4.4.1 直流无刷电机的数学模型 | 第39-40页 |
| 4.4.2 直流无感无刷电机的启动机理 | 第40-43页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第43-44页 |
| 4.6 小结 | 第44-45页 |
| 第五章 四旋翼飞行器地面控制系统设计 | 第45-52页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 地面控制系统硬件电路设计 | 第45-46页 |
| 5.2.1 基于STM32的FSMC总线设计 | 第45-46页 |
| 5.3 地面控制系统软件设计 | 第46-51页 |
| 5.3.1 UCOS-Ⅲ操作系统及EMWIN界面设计 | 第46-50页 |
| 5.3.2 自定义通信协议 | 第50-51页 |
| 5.3 小结 | 第51-52页 |
| 第六章 四旋翼控制器设计仿真及调试 | 第52-73页 |
| 6.1 引言 | 第52页 |
| 6.2 四旋翼飞行器算法设计及仿真 | 第52-66页 |
| 6.2.1 模型参数计算 | 第52-54页 |
| 6.2.2 滑模变结构控制器设计 | 第54-56页 |
| 6.2.3 滑模变结构控制器仿真 | 第56-61页 |
| 6.2.4 经典PID控制器设计 | 第61-63页 |
| 6.2.5 经典PID控制器仿真 | 第63-66页 |
| 6.2.6 滑模控制算法和经典PID算法比较 | 第66页 |
| 6.3 四旋翼飞行器软件设计及调试 | 第66-71页 |
| 6.3.1 四旋翼飞行器数据采集系统 | 第66-68页 |
| 6.3.2 四旋翼飞行器调试数据分析 | 第68-71页 |
| 6.4 小结 | 第71-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-74页 |
| 7.1 工作总结 | 第73页 |
| 7.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者在攻读硕士学位科研成果 | 第79页 |
