| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 无轴传动控制系统的发展与应用 | 第10-13页 |
| 1.1.1 机械长轴控制系统概述 | 第10-11页 |
| 1.1.2 无轴传动控制系统概述 | 第11-12页 |
| 1.1.3 无轴传动系统的发展现状与应用 | 第12-13页 |
| 1.2 电子凸轮的概述与应用 | 第13-17页 |
| 1.2.1 传统机械凸轮 | 第14-15页 |
| 1.2.2 电子凸轮概述 | 第15-17页 |
| 1.2.3 电子凸轮国内外发展现状与应用 | 第17页 |
| 1.3 课题研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.4 论文内容 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 多电机同步协调控制算法 | 第20-27页 |
| 2.1 多电机同步概述 | 第20页 |
| 2.2 多电机同步传动的各类控制方法及发展历程 | 第20-24页 |
| 2.2.1 同步主参考控制方式 | 第21页 |
| 2.2.2 主从式控制方式 | 第21-22页 |
| 2.2.3 虚拟总轴控制方式 | 第22-23页 |
| 2.2.4 交叉耦合控制方式 | 第23页 |
| 2.2.5 偏差耦合控制方式 | 第23-24页 |
| 2.3 多电机同步中的控制算法 | 第24-26页 |
| 2.3.1 常规PID控制 | 第24-25页 |
| 2.3.2 智能控制算法在多电机同步中的应用 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 多电机同步控制系统建模分析 | 第27-34页 |
| 3.1 过程负载模型 | 第27-28页 |
| 3.1.1 动态刚度 | 第27-28页 |
| 3.1.2 电机拖动系统模型 | 第28页 |
| 3.2 主令方式下的多电机模型 | 第28-30页 |
| 3.3 虚拟总轴控制方式建模 | 第30-33页 |
| 3.3.1 传统虚拟总轴控制方式 | 第30-31页 |
| 3.3.2 引入加速度反馈后的虚拟总轴控制方式 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 仿真结果及分析 | 第34-45页 |
| 4.1 主令参考同步控制方法的仿真结果及其分析 | 第34-37页 |
| 4.1.1 主令控制方式仿真结果 | 第34-36页 |
| 4.1.2 主令控制方式仿真分析 | 第36-37页 |
| 4.2 传统虚拟总轴同步控制方法的仿真结果及其分析 | 第37-40页 |
| 4.2.1 传统虚拟总轴控制方式仿真结果 | 第37-39页 |
| 4.2.2 传统虚拟总轴控制方式仿真分析 | 第39-40页 |
| 4.3 加入加速度反馈后的虚拟总轴控制方式 | 第40-43页 |
| 4.3.1 引入加速度反馈后的虚拟总轴控制方式仿真结果 | 第40-42页 |
| 4.3.2 引入加速度反馈后的虚拟总轴控制方式仿真分析 | 第42-43页 |
| 4.4 仿真心得体会与注意事项 | 第43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 无轴传动关键技术电子凸轮 | 第45-61页 |
| 5.1 电子凸轮设计步骤与原则 | 第45页 |
| 5.2 电子凸轮插值算法及仿真 | 第45-50页 |
| 5.2.1 电子凸轮插值算法 | 第45-49页 |
| 5.2.2 仿真结果 | 第49-50页 |
| 5.3 电子凸轮硬件平台搭建 | 第50-53页 |
| 5.3.1 实验系统总体结构设计 | 第50-51页 |
| 5.3.2 伺服驱动器硬件方案设计 | 第51-52页 |
| 5.3.3 位置反馈设计 | 第52-53页 |
| 5.4 电子凸轮软件实现 | 第53-57页 |
| 5.4.1 凸轮表设计 | 第53页 |
| 5.4.2 插值算法软件实现 | 第53-54页 |
| 5.4.3 伺服软件实现 | 第54-55页 |
| 5.4.4 位置速度信息检测软件设计 | 第55-56页 |
| 5.4.5 通讯模块软件实现 | 第56-57页 |
| 5.5 实验结果分析与小结 | 第57-60页 |
| 5.5.1 实验结果分析 | 第57-59页 |
| 5.5.2 实验小结 | 第59-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和参与的科研项目 | 第68页 |
