考虑关节柔性的重载工业机器人结构优化研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景与研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外重载工业机器人概况 | 第10-12页 |
| 1.3 工业机器人结构优化综述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 机器人的结构优化形式 | 第12-13页 |
| 1.3.2 机器人的结构优化算法 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人建模和运动学分析 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 建立机器人虚拟样机模型 | 第16-20页 |
| 2.2.1 ADAMS 中建立机器人模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 ADAMS 中关节柔性的表示 | 第17-20页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.3.1 建立机器人标准 D-H 坐标系 | 第20-21页 |
| 2.3.2 机器人正运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.4 机器人工作空间分析 | 第22-23页 |
| 2.5 机器人雅克比矩阵 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人动力学分析和振动模态分析 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 机器人动力学模型的建立 | 第26-32页 |
| 3.2.1 机器人柔性关节模型建立 | 第26-27页 |
| 3.2.2 建立机器人动力学模型 | 第27-32页 |
| 3.3 机器人振动模态分析 | 第32-35页 |
| 3.3.1 模态分析原理 | 第32-33页 |
| 3.3.2 含有柔性关节的机器人系统振动方程 | 第33-35页 |
| 3.4 机器人振动频域仿真 | 第35-38页 |
| 3.4.1 机器人自由振动分析 | 第35-36页 |
| 3.4.2 机器人强迫振动分析 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机器人性能指标分析和优化函数模型 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 机器人性能指标分析 | 第39-43页 |
| 4.2.1 机器人振动性能指标 | 第39-40页 |
| 4.2.2 机器人静刚度性能指标 | 第40-41页 |
| 4.2.3 机器人速度综合性能指标 | 第41-43页 |
| 4.3 机器人优化函数模型 | 第43-47页 |
| 4.3.1 优化变量的选取 | 第43-45页 |
| 4.3.2 约束函数的确定 | 第45-46页 |
| 4.3.3 机器人优化函数模型的建立 | 第46-47页 |
| 4.4 优化目标耦合性分析和优化变量灵敏度分析 | 第47-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机器人结构优化模型求解与系统仿真验证 | 第53-68页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 优化算法的选择 | 第53-56页 |
| 5.2.1 Pareto 最优理论 | 第53-54页 |
| 5.2.2 NSGA-Ⅱ多目标进化算法 | 第54-56页 |
| 5.3 基于 NSGA-Ⅱ的优化模型求解 | 第56-59页 |
| 5.3.1 机器人大小臂杆长参数优化 | 第56-57页 |
| 5.3.2 机器人大小臂截面参数优化 | 第57-59页 |
| 5.4 优化结果分析 | 第59-65页 |
| 5.5 系统仿真实验验证 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
