双工件台控制系统设计及单自由度试验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 工件台的国内外发展现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.2.1 工件台的国外发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 工件台的国内发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 伺服系统控制技术的国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.4 宏微控制技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 双工件台控制系统需求分析及设计 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 双工件台需求分析 | 第15-16页 |
| 2.3 整体结构设计 | 第16-17页 |
| 2.4 控制策略设计 | 第17-19页 |
| 2.5 执行机构模块设计 | 第19-21页 |
| 2.5.1 永磁同步直线电机 | 第20页 |
| 2.5.2 音圈电机 | 第20-21页 |
| 2.6 传感器模块设计 | 第21-24页 |
| 2.7 小结 | 第24-25页 |
| 第3章 双工件台控制系统建模与仿真 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 滑模变结构控制理论基础 | 第25-28页 |
| 3.3 工件台动力学建模 | 第28-29页 |
| 3.4 电机数学模型的建立 | 第29-32页 |
| 3.5 宏微耦合模型简化 | 第32页 |
| 3.6 微动台解耦分析 | 第32-35页 |
| 3.7 工件台的运动控制仿真 | 第35-40页 |
| 3.8 小结 | 第40-41页 |
| 第4章 运动控制平台及半实物仿真模块搭建与测试 | 第41-64页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 半实物仿真系统需求分析 | 第41-44页 |
| 4.3 硬件开发环境概述 | 第44-45页 |
| 4.4 软件开发环境搭建 | 第45-57页 |
| 4.4.1 嵌入式 VxWorks 操作系统概述 | 第45-48页 |
| 4.4.2 VxWorks 操作系统串口驱动实现 | 第48-55页 |
| 4.4.3 VxWorks 内核映像的启动和加载 | 第55-57页 |
| 4.5 半实物仿真具体实现 | 第57-62页 |
| 4.5.1 VG5 主板卡多任务设计 | 第57-61页 |
| 4.5.2 运动控制卡程序设计 | 第61-62页 |
| 4.6 半实物仿真模块测试 | 第62-63页 |
| 4.7 小结 | 第63-64页 |
| 第5章 单自由度宏动台运动控制实验 | 第64-70页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 宏动台控制系统搭建及设计 | 第64-65页 |
| 5.3 VG5 主板卡多任务设计 | 第65-66页 |
| 5.4 运动控制卡程序设计 | 第66-67页 |
| 5.5 宏动台运动控制实验 | 第67-69页 |
| 5.5.1 定位精度实验 | 第67-69页 |
| 5.5.2 位置跟踪实验 | 第69页 |
| 5.6 小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
