基于CMGs的水下航行体控制系统研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第10-14页 |
| 1.3 本文主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 系统总体控制方案设计 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 系统基本结构与工作原理 | 第16-20页 |
| 2.3 控制系统方案设计 | 第20-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 系统模型建立与闭环控制方法分析 | 第25-40页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 系统状态空间模型的建立 | 第25-30页 |
| 3.3 状态空间方程的特性分析 | 第30-33页 |
| 3.4 LQR最优控制方法 | 第33-35页 |
| 3.5 闭环动态特性分析 | 第35-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 系统硬件电路设计 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40-41页 |
| 4.2 TMS320F2812最小系统 | 第41-44页 |
| 4.3 无刷直流电机驱动电路设计 | 第44-47页 |
| 4.4 蜗轮蜗杆减速电机驱动电路设计 | 第47-48页 |
| 4.5 隔离电路设计 | 第48-50页 |
| 4.6 PCB制板设计 | 第50-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第52-66页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 集成开发环境CCS简介 | 第52-53页 |
| 5.3 系统程序设计 | 第53-60页 |
| 5.4 上下位机串行通信 | 第60-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 系统调试与试验分析 | 第66-73页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 电机控制系统的调试 | 第66-71页 |
| 6.3 姿态机动试验与分析 | 第71-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第7章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 工作总结 | 第73页 |
| 7.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第80页 |
