| 中文摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展概况 | 第11-14页 |
| 1.3 多自由度解耦及稳定性研究 | 第14-18页 |
| 1.3.1 多自由度非线性系统的解耦 | 第14-17页 |
| 1.3.2 稳定性理论 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 液压双边滚切剪剪切机构数学模型的建立 | 第20-32页 |
| 2.1 双边滚切剪机构原理 | 第20-22页 |
| 2.2 新型液压双边滚切剪位姿描述 | 第22-25页 |
| 2.2.1 新型液压双边滚切剪坐标定义 | 第22页 |
| 2.2.2 广义坐标及坐标变换矩阵 | 第22-23页 |
| 2.2.3 角位移与欧拉角的关系 | 第23-25页 |
| 2.3 双边剪机构模型 | 第25-27页 |
| 2.3.1 液压缸位移关系表达式 | 第25-26页 |
| 2.3.2 上刀架位姿与液压缸位移的关系 | 第26-27页 |
| 2.4 机构稳定性分析 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 液压双边滚切剪剪切机构稳定性分析 | 第32-40页 |
| 3.1 引言 | 第32-34页 |
| 3.1.1 非对称伺服阀阀口流量公式 | 第32-34页 |
| 3.1.2 液压缸在稳态时的流量压力特性 | 第34页 |
| 3.2 非对称伺服阀控制非对称缸的状态空间表达式 | 第34-36页 |
| 3.2.1 负载流量方程 | 第34-35页 |
| 3.2.2 流量连续性方程 | 第35页 |
| 3.2.3 液压缸的力平衡方程 | 第35-36页 |
| 3.3 剪切机构液压系统的稳定性研究 | 第36-39页 |
| 3.3.1 多缸系统稳定性验证 | 第36-38页 |
| 3.3.2 单缸系统稳定性方法验证 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 液压双边滚切剪剪切机构解耦分析 | 第40-56页 |
| 4.1 微分几何控制理论 | 第40-41页 |
| 4.2 上刀架位姿变量的状态方程 | 第41-45页 |
| 4.3 解耦器的设计 | 第45-48页 |
| 4.4 剪切机构解耦仿真与结果分析 | 第48-54页 |
| 4.4.1 系统仿真 | 第48-49页 |
| 4.4.2 Matlab编程与Simulink仿真的区别 | 第49-50页 |
| 4.4.3 仿真曲线及结果分析 | 第50-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 液压双边剪机构实验研究 | 第56-66页 |
| 5.1 液压滚切剪电液伺服系统的硬件组成 | 第56-59页 |
| 5.2 液压滚切剪电液伺服系统的实验研究 | 第59-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 硕士期间发表论文及参加科研情况 | 第76页 |