基于模糊推理的环形多级倒立摆建模及控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| ·模糊推理系统的发展概况和研究现状 | 第8-9页 |
| ·倒立摆系统的简介和研究现状 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统的简介 | 第9-10页 |
| ·倒立摆国内外研究状况 | 第10页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 环形倒立摆的数学模型 | 第12-21页 |
| ·拉格朗日方程建模法简介 | 第12-13页 |
| ·环形三级倒立摆的数学模型 | 第13-19页 |
| ·环形三级倒立摆系统的结构与参数 | 第13-14页 |
| ·环形三级倒立摆的建模 | 第14-19页 |
| ·环形二级倒立摆的数学模型 | 第19-21页 |
| 3 基于边缘线性化方法的环形倒立摆建模 | 第21-39页 |
| ·基于边缘线性化的模糊推理系统建模方法 | 第21-25页 |
| ·模糊推理建模方法简介 | 第21-22页 |
| ·基于边缘线性化方法的模糊推理建模 | 第22-25页 |
| ·基于边缘线性化方法的环形三级倒立摆的模糊模型 | 第25-26页 |
| ·环形三级倒立摆的模糊模型 | 第25-26页 |
| ·环形三级倒立摆的带有摄动的模糊模型 | 第26页 |
| ·基于边缘线性化方法的环形二级倒立摆的模糊模型 | 第26-28页 |
| ·环形二级倒立摆的模糊模型 | 第27-28页 |
| ·环形二级倒立摆的带有摄动的模糊模型 | 第28页 |
| ·模糊建模的仿真实验 | 第28-39页 |
| ·环形三级倒立摆的模糊系统仿真实验 | 第28-35页 |
| ·环形二级倒立摆的模糊系统仿真实验 | 第35-39页 |
| 4 倒立摆平衡点处线性模型及定性分析 | 第39-45页 |
| ·系统的可控性、可观测性和稳定性简介 | 第39-40页 |
| ·系统的可控性和可观性 | 第39页 |
| ·系统的稳定性 | 第39-40页 |
| ·环形倒立摆平衡点处的线性方程及定性分析 | 第40-45页 |
| ·环形二级倒立摆的线性方程及定性分析 | 第40-42页 |
| ·环形三级倒立摆的线性方程及定性分析 | 第42-45页 |
| 5 环形倒立摆的控制器设计 | 第45-59页 |
| ·环形二级倒立摆的控制器设计 | 第45-53页 |
| ·LQR控制器设计 | 第45-47页 |
| ·基于LMI的鲁棒最优保性能控制器设计 | 第47-50页 |
| ·变论域自适应模糊控制器设计 | 第50-52页 |
| ·仿真结果 | 第52-53页 |
| ·环形三级倒立摆的控制器设计 | 第53-58页 |
| ·LQR控制器设计 | 第53-54页 |
| ·鲁棒最优保性能控制器设计 | 第54-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-58页 |
| ·控制结果分析 | 第58-59页 |
| 6 环形二级倒立摆系统的实物控制 | 第59-64页 |
| ·环形二级倒立摆控制系统的硬件组成 | 第59-60页 |
| ·实物控制 | 第60-61页 |
| ·实验结果 | 第61-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
