| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 论文的研究背景 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18页 |
| 1.3 论文的研究意义 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的研究内容与结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 提高深组合环路跟踪性能的技术研究 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 鉴别器模型对环路性能的影响研究 | 第21-27页 |
| 2.2.1 矢量跟踪技术 | 第21-23页 |
| 2.2.2 跟踪环路相关积分理论分析 | 第23-25页 |
| 2.2.3 跟踪环路鉴别器模型选择 | 第25-27页 |
| 2.3 预处理滤波环节对环路性能的影响研究 | 第27-34页 |
| 2.3.1 常见预处理滤波器模型 | 第27-29页 |
| 2.3.2 基于载波预处理的滤波模型 | 第29-32页 |
| 2.3.3 基于载波和码预处理的滤波模型 | 第32页 |
| 2.3.4 仿真验证 | 第32-34页 |
| 2.4 相干积分对环路性能的影响研究 | 第34-38页 |
| 2.4.1 相干积分时间对跟踪环路噪声的影响分析 | 第34-35页 |
| 2.4.2 高载噪比条件下的仿真验证 | 第35-36页 |
| 2.4.3 低载噪比条件下的仿真验证 | 第36-37页 |
| 2.4.4 动态条件下的仿真验证 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 惯性/卫星深组合导航系统算法研究与设计 | 第39-60页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 惯性/卫星深组合系统原理与架构分析 | 第39-40页 |
| 3.3 基于子系统参数做差的导航滤波器观测量提取方法 | 第40-43页 |
| 3.3.1 子系统伪距和伪距率解算方法 | 第40-42页 |
| 3.3.2 导航滤波器观测量生成 | 第42-43页 |
| 3.4 基于环路参量估计的导航滤波器观测量提取方法 | 第43-48页 |
| 3.4.1 基于码相位差的伪距差观测量生成方法 | 第43-44页 |
| 3.4.2 基于载波频率的伪距率差观测量生成方法 | 第44-45页 |
| 3.4.3 基于载波相位的伪距率差观测量生成方法 | 第45-46页 |
| 3.4.4 仿真验证与结论 | 第46-48页 |
| 3.5 深组合系统导航滤波器设计 | 第48-53页 |
| 3.5.1 导航滤波器状态方程 | 第48-51页 |
| 3.5.2 导航滤波器观测方程 | 第51-53页 |
| 3.6 深组合系统环路复制信号控制方案研究 | 第53-56页 |
| 3.6.1 基于传统方式的环路复制信号控制方案研究 | 第53-54页 |
| 3.6.2 基于深组合方式的环路复制信号控制方案研究 | 第54-56页 |
| 3.7 IMU零偏稳定性对深组合跟踪环路的影响分析 | 第56-59页 |
| 3.7.1 深组合系统跟踪环路误差分析 | 第56-58页 |
| 3.7.2 IMU零偏稳定性对跟踪性能的影响 | 第58-59页 |
| 3.8 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 抗差自适应滤波在深组合导航中的应用研究 | 第60-73页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 异常误差对卡尔曼滤波的影响分析 | 第60-63页 |
| 4.2.1 系统动力学模型与观测模型 | 第60-61页 |
| 4.2.2 观测异常误差对卡尔曼滤波结果的影响分析 | 第61-62页 |
| 4.2.3 动力学异常误差对卡尔曼滤波结果的影响分析 | 第62-63页 |
| 4.3 抗差自适应滤波算法原理与特性分析 | 第63-65页 |
| 4.4 自适应因子的两种构建方法 | 第65-69页 |
| 4.4.1 基于预测状态相关值的生成方案 | 第65-66页 |
| 4.4.2 基于预测残差相关值的生成方案 | 第66-69页 |
| 4.5 仿真验证与结论 | 第69-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 惯性/卫星深组合导航系统设计方案的实现 | 第73-85页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 基于Matlab的深组合系统仿真平台设计 | 第73-78页 |
| 5.2.1 卫星导航信号生成模块 | 第74-75页 |
| 5.2.2 惯性导航数据生成模块 | 第75-76页 |
| 5.2.3 基于Matlab的深组合系统仿真平台总体结构 | 第76-78页 |
| 5.3 基于Matlab的深组合系统仿真平台验证分析 | 第78-81页 |
| 5.3.1 基于Matlab的深组合系统静态性能仿真验证 | 第78-80页 |
| 5.3.2 基于Matlab的深组合系统高动态性能仿真验证 | 第80-81页 |
| 5.4 基于DSP/FPGA接收机开发平台的相关算法验证分析 | 第81-84页 |
| 5.4.1 接收机开发平台框架介绍 | 第81-82页 |
| 5.4.2 基于接收机开发平台的观测信息提取方案验证 | 第82-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 本文主要研究内容 | 第85-86页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92页 |
