仿生踝关节辅助康复装置的构型研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论. | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 仿人踝关节结构的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 踝关节康复机构的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.5 研究现状分析及总结 | 第14-15页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第15页 |
| 1.7 本文组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 踝关节辅助康复装置的构型设计 | 第16-20页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 人体踝关节的运动特点与机构学模型 | 第16-17页 |
| 2.2.1 人体踝关节的运动特点 | 第16-17页 |
| 2.2.2 人体踝关节的机构学模型 | 第17页 |
| 2.3 踝关节辅助康复装置的机构模型 | 第17-19页 |
| 2.4 踝关节辅助康复装置的工作原理 | 第19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 踝关节辅助康复装置的运动建模 | 第20-35页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 运动情况与模式 | 第20-21页 |
| 3.3 刚性驱动模式 | 第21-22页 |
| 3.4 刚柔组合驱动模式 | 第22-32页 |
| 3.4.1 无外载荷情况 | 第22-27页 |
| 3.4.2 有外载荷情况 | 第27-32页 |
| 3.5 辅助康复装置的雅可比矩阵分析 | 第32-34页 |
| 3.5.1 雅可比矩阵 | 第32-33页 |
| 3.5.2 求解雅可比矩阵 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于Recurdyn的运动仿真分析 | 第35-45页 |
| 4.1 Recurdyn软件介绍 | 第35页 |
| 4.2 运动仿真分析 | 第35-44页 |
| 4.2.1 弹簧处于压并状态下的仿真 | 第36-40页 |
| 4.2.2 弹簧处于非压并状态下的仿真 | 第40-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 踝关节辅助康复装置的控制系统研究 | 第45-58页 |
| 5.1 踝关节辅助康复装置控制系统总体方案 | 第45-46页 |
| 5.2 踝关节辅助康复装置控制系统的硬件研究 | 第46-52页 |
| 5.2.1 电机和编码器选型 | 第46页 |
| 5.2.2 踝关节控制器模块硬件结构 | 第46-50页 |
| 5.2.3 直流电机PWM调速原理 | 第50-51页 |
| 5.2.4 控制器控制模式 | 第51-52页 |
| 5.3 踝关节辅助康复装置控制系统软件研究 | 第52-54页 |
| 5.3.1 电机控制模块软件结构 | 第52-53页 |
| 5.3.2 CAN总线通讯 | 第53-54页 |
| 5.4 人机友好交互界面的建立 | 第54-55页 |
| 5.5 样机实验 | 第55-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 附录1攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第66-67页 |
| 附录2鉴定、专利及获奖情况 | 第67页 |
