| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 四旋翼室内导航发展概况 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 基于任务的室内导航方法综述 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要工作安排 | 第17-18页 |
| 第2章 牧羊任务分析与竞赛系统架构设计 | 第18-26页 |
| 2.1 牧羊任务分析 | 第18-21页 |
| 2.1.1 空中机器人行为分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 比赛规则分析 | 第19-21页 |
| 2.2 空中机器人体系结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人操作系统 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 无约束环境下四旋翼视觉定位算法研究 | 第26-42页 |
| 3.1 相关工作 | 第27-28页 |
| 3.1.1 人工地标法定位 | 第27-28页 |
| 3.1.2 光流里程计定位 | 第28页 |
| 3.2 基于光流和人工地标法定位模型 | 第28-31页 |
| 3.2.1 光流方程 | 第28-29页 |
| 3.2.2 光流传感器PX4FLOW | 第29-31页 |
| 3.3 图像处理与人工地标提取 | 第31-35页 |
| 3.3.1 图像预处理 | 第31-33页 |
| 3.3.2 直线提取与特征点提取 | 第33-35页 |
| 3.4 摄像机全局位置估计 | 第35-37页 |
| 3.4.1 摄像机模型 | 第35-36页 |
| 3.4.2 图像坐标逆投影 | 第36-37页 |
| 3.5 融合定位 | 第37-38页 |
| 3.6 实验与结果分析 | 第38-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 多目标操控导航与决策方法研究 | 第42-52页 |
| 4.1 导航系统设计 | 第42-44页 |
| 4.1.1 路径规划器总体设计 | 第43-44页 |
| 4.2 拦截规划算法 | 第44-45页 |
| 4.2.1 交汇点速度法 | 第44-45页 |
| 4.3 基于velocity-obstacle算法的动态避障 | 第45-46页 |
| 4.3.1 velocity-obstacle区域设置 | 第46页 |
| 4.4 基于速度参考模型的位置控制 | 第46-47页 |
| 4.5 多目标操控决策方法 | 第47-51页 |
| 4.5.1 地面移动目标预测模型 | 第48-49页 |
| 4.5.2 基于人工势场模型的决策方法 | 第49-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 牧羊系统设计与多目标操控实验 | 第52-59页 |
| 5.1 机器人操作系统具体实现 | 第53-55页 |
| 5.2 结构化环境中的全局导航实验 | 第55-56页 |
| 5.3 多地面目标操控实验 | 第56-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参与的学术活动 | 第66页 |