| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 座椅测试试验研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 多自由度振动平台研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 振动试验系统概述 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 位姿解算算法研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4.1 姿态解算基本方法 | 第15-16页 |
| 1.4.2 姿态融合算法概述 | 第16-18页 |
| 1.4.3 振动加速度信息重构位移方法 | 第18页 |
| 1.5 本文主要研究内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 实时姿态测量技术研究 | 第20-36页 |
| 2.1 位姿测量系统组成 | 第20-21页 |
| 2.2 传感器的校准 | 第21-25页 |
| 2.3 多传感器姿态融合自适应算法 | 第25-33页 |
| 2.3.1 坐标系定义及姿态表示方法 | 第25-27页 |
| 2.3.2 基于加权最小二乘法和互补滤波器的姿态估计算法 | 第27-33页 |
| 2.4 实验分析 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 振动位移信息获取算法研究 | 第36-50页 |
| 3.1 加速度信号重构位移方法研究 | 第36-41页 |
| 3.1.1 时域积分多项式法 | 第36-38页 |
| 3.1.2 时域积分EMD修正算法 | 第38-40页 |
| 3.1.3 频域积分低频截止法 | 第40-41页 |
| 3.2 基于低频衰减积分的空间振动位移获取算法 | 第41-48页 |
| 3.2.1 低频衰减积分 | 第41-46页 |
| 3.2.2 振动位移获取算法 | 第46-48页 |
| 3.3 采集信号的后期处理 | 第48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 六自由度振动再现系统及运动学分析 | 第50-58页 |
| 4.1 系统组成 | 第50-53页 |
| 4.1.1 六自由度振动平台 | 第50页 |
| 4.1.2 电液伺服控制子系统 | 第50-53页 |
| 4.2 运动学分析 | 第53-57页 |
| 4.2.1 六自由度振动平台坐标系的建立 | 第53-54页 |
| 4.2.2 六自由度振动平台的位置方程 | 第54-56页 |
| 4.2.3 六自由度振动平台的速度方程 | 第56-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 振动平台控制系统建模与分析 | 第58-74页 |
| 5.1 电液伺服系统模型推导 | 第58-65页 |
| 5.1.1 伺服放大器 | 第58页 |
| 5.1.2 电液伺服阀传递函数 | 第58-59页 |
| 5.1.3 阀控非对称液压缸传递函数 | 第59-63页 |
| 5.1.4 电液伺服系统开环传递函数 | 第63-65页 |
| 5.2 电液伺服系统控制器设计 | 第65-73页 |
| 5.2.1 PD控制器设计 | 第65-67页 |
| 5.2.2 三状态控制器设计 | 第67-70页 |
| 5.2.3 三状态控制系统性能分析 | 第70-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 振动再现系统仿真与分析 | 第74-82页 |
| 6.1 仿真目的及方案 | 第74-75页 |
| 6.2 联合仿真系统的建立 | 第75-78页 |
| 6.2.1 Adams模型的建立 | 第75页 |
| 6.2.2 Simulink模型的建立 | 第75-77页 |
| 6.2.3 联合仿真系统的建立 | 第77-78页 |
| 6.3 联合仿真及结果分析 | 第78-81页 |
| 6.3.1 运动学解算算法验证 | 第78-79页 |
| 6.3.2 振动再现系统仿真及误差分析 | 第79-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 论文成果总结 | 第82页 |
| 7.2 工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 作者简介 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |