| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究发展现状及应用 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究发展现状及应用 | 第9-10页 |
| 1.2.2 我国虚拟现实技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 虚拟现实的应用 | 第11页 |
| 1.3 选题意义及研究内容 | 第11-14页 |
| 1.3.1 选题意义 | 第11-13页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 系统开发所涉及的相关理论基础以及开发工具的选择 | 第14-26页 |
| 2.1 双三角式平动机构 | 第14-16页 |
| 2.2 D-H矩阵方法 | 第16-19页 |
| 2.2.1 转动连杆坐标系的建立 | 第17-18页 |
| 2.2.2 移动连杆坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.3 开发工具选择 | 第19-26页 |
| 2.3.1 Unity 3D游戏引擎介绍 | 第19-20页 |
| 2.3.2 3DMAX简介 | 第20-26页 |
| 第三章 凿岩台车虚拟培训系统的设计 | 第26-35页 |
| 3.1 系统功能设计 | 第26页 |
| 3.2 系统框架 | 第26-28页 |
| 3.3 评价系统设计及其标准 | 第28-35页 |
| 3.3.1 评价系统总体设计 | 第28-29页 |
| 3.3.2 评价标准 | 第29-35页 |
| 第四章 凿岩台车虚拟培训系统的关键技术及其实现 | 第35-71页 |
| 4.1 系统UI设计及操作方式 | 第35-40页 |
| 4.1.1 Unity3D界面控件介绍 | 第35-37页 |
| 4.1.2 操作方式 | 第37-40页 |
| 4.2 基于 3DMAX钻臂运动模拟动画制作 | 第40-50页 |
| 4.2.1 三维模型数据处理 | 第40-42页 |
| 4.2.2 基于 3DMAX钻臂机构运动学参数绑定 | 第42-48页 |
| 4.2.3 基于 3DMAX钻臂运动模拟动画制作 | 第48-50页 |
| 4.3 基于Unity3D的钻臂运动仿真 | 第50-53页 |
| 4.4 碰撞检测技术 | 第53-59页 |
| 4.4.1 碰撞检测算法分类 | 第53-54页 |
| 4.4.2 Uinty碰撞检测方法 | 第54-56页 |
| 4.4.3 碰撞检测实现 | 第56-59页 |
| 4.5 遮挡剔除技术 | 第59-62页 |
| 4.5.1 遮挡剔除技术简介 | 第59-61页 |
| 4.5.2 遮挡剔除的实现 | 第61-62页 |
| 4.6 凿岩台车钻臂定位算法 | 第62-71页 |
| 4.6.1 钻臂定位区域判断 | 第62-63页 |
| 4.6.2 钻臂运动方程及其逆解 | 第63-69页 |
| 4.6.3 目标孔位定位流程 | 第69-71页 |
| 第五章 凿岩台车虚拟培训系统的实现与运行 | 第71-85页 |
| 5.1 系统实现 | 第71-72页 |
| 5.2 理论学习 | 第72-73页 |
| 5.3 动作演示 | 第73-78页 |
| 5.4 操作培训 | 第78-83页 |
| 5.4.1 基本操作培训 | 第79-80页 |
| 5.4.2 三大功能培训 | 第80-81页 |
| 5.4.3 工况培训 | 第81-83页 |
| 5.5 考核 | 第83-85页 |
| 第六章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 结论 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 个人简历 | 第91页 |