面向无人驾驶的智能车系统平台研究与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第18-19页 |
| 1.3 课题意义与研究内容 | 第19-22页 |
| 1.3.1 课题意义 | 第19-20页 |
| 1.3.2 主要研究内容与章节安排 | 第20-22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 面向无人驾驶的智能车系统平台综述 | 第23-38页 |
| 2.1 系统平台总体架构 | 第23-24页 |
| 2.2 平台基础硬件系统研究 | 第24-32页 |
| 2.2.1 外部传感器设备 | 第24-29页 |
| 2.2.2 内部车辆控制设备 | 第29-32页 |
| 2.3 平台软件服务总述 | 第32-35页 |
| 2.3.1 基于分布式的环境感知服务概述 | 第33-34页 |
| 2.3.2 基于AUTOSAR车辆控制服务概述 | 第34-35页 |
| 2.4 平台服务请求接口层概述 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 面向无人驾驶的智能车系统平台设计 | 第38-63页 |
| 3.1 基于分布式的环境感知服务设计 | 第38-50页 |
| 3.1.1 感知硬件设备管理的分析与设计 | 第38-44页 |
| 3.1.2 环境感知的软件服务设计 | 第44-50页 |
| 3.2 基于AUTOSAR的车辆控制服务设计 | 第50-55页 |
| 3.2.1 车辆控制对象静态关系分析与设计 | 第51-52页 |
| 3.2.2 AUTOSAR标准化功能接口分析 | 第52-55页 |
| 3.3 感知服务访问接口分析与设计 | 第55-61页 |
| 3.3.1 感知服务信息的本地缓冲管理分析 | 第57-60页 |
| 3.3.2 感知服务访问接口设计 | 第60-61页 |
| 3.4 车辆控制访问接口设计 | 第61-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 面向无人驾驶的智能车系统平台实现 | 第63-84页 |
| 4.1 基于分布式的感知服务实现 | 第63-70页 |
| 4.1.1 感知硬件设备管理的实现 | 第63-66页 |
| 4.1.2 环境感知的软件服务实现 | 第66-70页 |
| 4.2 基于AUTOSAR的车辆控制服务实现 | 第70-78页 |
| 4.2.1 车辆控制的异步事件通信机制 | 第72-73页 |
| 4.2.2 车辆控制的具体实现 | 第73-78页 |
| 4.3 感知服务访问接口层的实现 | 第78-82页 |
| 4.4 车辆控制访问接口层实现 | 第82-83页 |
| 4.5 本章小节 | 第83-84页 |
| 第5章 面向无人驾驶的智能车系统平台应用实验 | 第84-99页 |
| 5.1 实验硬件平台 | 第84-92页 |
| 5.1.1 激光雷达 | 第85-86页 |
| 5.1.2 GPS模块 | 第86-87页 |
| 5.1.3 航姿仪 | 第87页 |
| 5.1.4 超声波传感器 | 第87-88页 |
| 5.1.5 摄像头 | 第88-89页 |
| 5.1.6 车辆控制VCU | 第89页 |
| 5.1.7 感知信息处理平台 | 第89-92页 |
| 5.2 硬件拓扑结构 | 第92页 |
| 5.3 实验环境应用到的数据融合算法 | 第92-93页 |
| 5.4 路锥环境下的无人驾驶实验 | 第93-96页 |
| 5.5 校园环境下的无人驾驶实验 | 第96-98页 |
| 5.6 本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 总结与展望 | 第99-101页 |
| 6.1 工作总结 | 第99-100页 |
| 6.2 工作展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-104页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
