| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 下肢康复机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 下肢康复机器人国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 下肢康复机器人国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 虚拟现实技术国内外研究现状及其在康复机器人中的应用 | 第15-17页 |
| 1.3.1 虚拟现实技术国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 虚拟现实技术在康复机器人中的应用 | 第17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 康复机器人运动学和动力学分析 | 第19-32页 |
| 2.1 下肢康复机器人介绍 | 第19-21页 |
| 2.1.1 下肢康复机器人机械结构 | 第19-20页 |
| 2.1.2 下肢康复机器人控制系统 | 第20-21页 |
| 2.2 下肢康复机器人运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 运动学正解 | 第22页 |
| 2.2.2 运动学反解 | 第22-23页 |
| 2.3 下肢康复机器人动力学分析 | 第23-30页 |
| 2.3.1 机械腿模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 拉格朗日动力学方程 | 第24-28页 |
| 2.3.3 动力学方程验证 | 第28-30页 |
| 2.4 人机结合动力学方程 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 康复机器人控制及康复评价研究 | 第32-52页 |
| 3.1 轨迹规划 | 第32-43页 |
| 3.1.1 小圆弧模式轨迹规划 | 第33-38页 |
| 3.1.2 直线模式轨迹规划 | 第38-41页 |
| 3.1.3 大圆弧模式轨迹规划 | 第41-42页 |
| 3.1.4 踝关节轨迹规划 | 第42-43页 |
| 3.2 康复机器人控制策略 | 第43-45页 |
| 3.2.1 被动训练方案 | 第44-45页 |
| 3.2.2 主动训练方案 | 第45页 |
| 3.3 下肢康复评价方法的提出 | 第45-51页 |
| 3.3.1 下肢康复评价策略设计 | 第46-47页 |
| 3.3.2 下肢运动功能评价标准及分析 | 第47-50页 |
| 3.3.3 下肢康复评价模型的建立 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 虚拟场景规划与构建 | 第52-65页 |
| 4.1 虚拟现实和康复技术的结合 | 第52-53页 |
| 4.2 虚拟场景规划 | 第53-55页 |
| 4.2.1 角色再现场景康复策略 | 第53-54页 |
| 4.2.2 太空射击场景康复策略 | 第54-55页 |
| 4.3 虚拟场景构建 | 第55-60页 |
| 4.3.1 角色再现场景建立 | 第55-58页 |
| 4.3.2 太空射击场景建立 | 第58-60页 |
| 4.4 基于虚拟现实远程康复训练系统 | 第60-64页 |
| 4.4.1 远程下肢康复机器人训练系统 | 第60-64页 |
| 4.4.2 数据的网络传输 | 第64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 系统实验研究 | 第65-81页 |
| 5.1 轨迹跟踪实验 | 第65-70页 |
| 5.1.1 实验过程 | 第65页 |
| 5.1.2 数据对比及误差分析 | 第65-70页 |
| 5.2 主动训练实验 | 第70-74页 |
| 5.2.1 实验求解机械腿惯性参数 | 第70-73页 |
| 5.2.2 基于人机动力学的主动训练实验 | 第73-74页 |
| 5.3 基于虚拟现实的远程康复训练实验 | 第74-80页 |
| 5.3.1 康复主机和康复机器人通讯实验 | 第74-78页 |
| 5.3.2 康复机器人和虚拟现实通讯实验 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |