| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 选题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 执行机构末端定位系统的基本概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 执行机构的基本概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 执行机构与相机系统的基本概念 | 第11页 |
| 1.2.3 执行机构末端与相机系统的基本内容 | 第11-12页 |
| 1.2.4 执行机构运动学逆解的基本内容 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状与发展 | 第13-14页 |
| 1.3.1 相机固定于执行机构末端的系统坐标关系研究现状 | 第13页 |
| 1.3.2 执行机构运动学逆解研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容及组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 相机标定算法研究 | 第16-32页 |
| 2.1 相机标定基本概述 | 第16-20页 |
| 2.1.1 相关坐标系定义 | 第16-20页 |
| 2.1.2 标定参考物 | 第20页 |
| 2.2 张正友标定方法概述 | 第20-23页 |
| 2.3 优化算法的改进 | 第23-24页 |
| 2.3.1 优化原理 | 第23-24页 |
| 2.3.2 优化步骤 | 第24页 |
| 2.4 标定实验与分析 | 第24-31页 |
| 2.4.1 标定环境 | 第24-25页 |
| 2.4.2 标定参数过程 | 第25-30页 |
| 2.4.3 实验结论与误差分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 执行机构末端与相机坐标系变换矩阵求解算法研究 | 第32-56页 |
| 3.1 空间坐标系描述与变换 | 第32-37页 |
| 3.1.1 空间坐标系描述 | 第32-34页 |
| 3.1.2 空间变换 | 第34-37页 |
| 3.2 执行机构末端与相机坐标系变换矩阵求解的主要原理 | 第37-39页 |
| 3.2.1 执行机构末端与相机坐标系变换矩阵标定参数 | 第37-38页 |
| 3.2.2 执行机构末端与相机坐标系变换矩阵求解基本方程式 | 第38-39页 |
| 3.3 传统执行机构末端与相机坐标系关系矩阵的求解方法 | 第39-43页 |
| 3.3.1 传统标定模型的建立 | 第39-40页 |
| 3.3.2 求解执行机构末端和相机坐标系的关系矩阵 | 第40-41页 |
| 3.3.3 变换转轴与转角的求解方法 | 第41-43页 |
| 3.4 传统执行机构末端与相机坐标系转换矩阵求解算法的分析总结 | 第43-45页 |
| 3.4.1 求解过程总体步骤 | 第43-44页 |
| 3.4.2 提高传统标定算法精度的措施 | 第44-45页 |
| 3.5 改进的执行机构末端与相机坐标系变换矩阵求解算法 | 第45-49页 |
| 3.5.1 研究求解算法的意义 | 第45页 |
| 3.5.2 矩阵直积(Kronecker积)的定义与应用 | 第45-46页 |
| 3.5.3 改进的执行机构末端与相机坐标系标定算法 | 第46-49页 |
| 3.6 变换矩阵求解实验 | 第49-54页 |
| 3.6.1 实验数据的采集 | 第49-51页 |
| 3.6.2 坐标系之间的转换关系的计算 | 第51-54页 |
| 3.7 实验数据分析与结论 | 第54-55页 |
| 3.8 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 执行机构逆向运动求解方法的讨论 | 第56-67页 |
| 4.1 运动学分析 | 第56-59页 |
| 4.1.1 执行机构逆运动学描述 | 第56-57页 |
| 4.1.2 D-H模型建立 | 第57-59页 |
| 4.2 模糊逻辑 | 第59-62页 |
| 4.2.1 模糊集合 | 第59-60页 |
| 4.2.2 模糊逻辑系统 | 第60-62页 |
| 4.3 RBF神经网络 | 第62页 |
| 4.4 模糊RBF网络研究 | 第62-64页 |
| 4.5 仿真研究与分析 | 第64-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 课题总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第74页 |
