| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第10页 |
| ·本课题研究现状及发展趋势 | 第10-21页 |
| ·机器人路径规划研究现状 | 第10-14页 |
| ·车辆路径问题研究现状 | 第14-15页 |
| ·移动机器人路径规划方法介绍 | 第15-21页 |
| ·论文的主要内容及结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 离散粒子群优化算法研究 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·粒子群算法原理介绍及其改进 | 第24-31页 |
| ·基本粒子群算法 | 第24-26页 |
| ·标准粒子群算法 | 第26-29页 |
| ·离散粒子群算法原理及其改进 | 第29-31页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第31-36页 |
| ·仿真平台介绍 | 第31页 |
| ·问题描述与建模 | 第31-32页 |
| ·编码设计 | 第32-34页 |
| ·算法步骤 | 第34页 |
| ·结果分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于能量约束的单机器人最优路径规划研究 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·能量约束最优路径规划 | 第37-46页 |
| ·约束优化问题及其处理方法 | 第37-41页 |
| ·环境建模与问题描述 | 第41-42页 |
| ·动态能量阈值原理 | 第42-44页 |
| ·基于动态能量阈值和改进离散粒子群算法的最优路径规划 | 第44-46页 |
| ·仿真结果和分析 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于软时间窗约束多机器人最优路径规划研究 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51-53页 |
| ·问题描述及数学模型 | 第53-57页 |
| ·基于软时间窗约束的多机器人最优路径规划 | 第57-60页 |
| ·编码设计 | 第57-58页 |
| ·两阶段优化策略及适应度函数设计 | 第58-59页 |
| ·算法步骤 | 第59-60页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 结束语 | 第64-67页 |
| ·全文总结 | 第64-65页 |
| ·研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |