发射车六点调平系统建模和控制算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 发射车结构建模分析 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 发射结构及自由度 | 第17-19页 |
| 2.2.1 发射车结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 机构自由度 | 第18-19页 |
| 2.3 底盘姿态运动及测量 | 第19-25页 |
| 2.3.1 坐标变换理论 | 第19-20页 |
| 2.3.2 底盘坐标变换 | 第20-23页 |
| 2.3.3 底盘姿态测量 | 第23-25页 |
| 2.4 静力学分析 | 第25-29页 |
| 2.4.1 发射车水平状态静力学分析 | 第26页 |
| 2.4.2 发射车非水平状态静力学分析 | 第26-27页 |
| 2.4.3 发射车倾覆性分析 | 第27-29页 |
| 2.5 基于ADAMS的底盘动力学建模 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 液压系统建模分析 | 第32-49页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 液压系统组成 | 第32-34页 |
| 3.2.1 油源回路 | 第32-33页 |
| 3.2.2 调节回路 | 第33页 |
| 3.2.3 执行回路 | 第33-34页 |
| 3.3 主要液压元件建模 | 第34-44页 |
| 3.3.1 负载敏感泵建模 | 第34-38页 |
| 3.3.2 定差减压阀建模 | 第38-41页 |
| 3.3.3 先导溢流阀建模 | 第41-44页 |
| 3.4 液压系统建模 | 第44-48页 |
| 3.4.1 单支腿回路建模 | 第44-47页 |
| 3.4.2 液压系统整体建模 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 调平控制策略设计 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 调平工作过程 | 第49-51页 |
| 4.2.1 调平执行过程 | 第49-50页 |
| 4.2.2 调平故障处理 | 第50-51页 |
| 4.3 调平策略 | 第51-57页 |
| 4.3.1 触地抬升策略 | 第51-52页 |
| 4.3.2 支腿运动方向 | 第52-53页 |
| 4.3.3 控制策略 | 第53-57页 |
| 4.4 负载优化分配 | 第57-60页 |
| 4.4.1 负载分配策略 | 第57-59页 |
| 4.4.2 压力滤波设计 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 联合仿真及分析 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 联合仿真设置 | 第61-62页 |
| 5.3 PID控制算法设计 | 第62-64页 |
| 5.3.1 PID算法 | 第62-63页 |
| 5.3.2 调平PID算法设计 | 第63-64页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第64-70页 |
| 5.4.1 位置误差控制法 | 第64-66页 |
| 5.4.2 角度误差控制法 | 第66-68页 |
| 5.4.3 固定轴翻转法 | 第68-69页 |
| 5.4.4 结果分析 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
