四旋翼无人机机动控制算法的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.2 低增益时滞非自衡过程研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼无人机动力学模型 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四旋翼无人机工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3 四旋翼无人机数学建模 | 第17-21页 |
| 2.4 动力学模型线性化 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 蝎子算法的分析与设计 | 第24-45页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 蝎子算法的分析与设计 | 第24-31页 |
| 3.2.1 FOLIPD模型介绍 | 第24-25页 |
| 3.2.2 蝎子算法的分析与研究 | 第25-27页 |
| 3.2.3 蝎子算法的仿真与对比 | 第27-31页 |
| 3.3 蝎子算法稳定性分析 | 第31-34页 |
| 3.4 工程蝎子算法的参数整定 | 第34-40页 |
| 3.4.1 遗传算法参数寻优 | 第34-37页 |
| 3.4.2 参数整定公式 | 第37-40页 |
| 3.5 仿真分析与验证 | 第40-44页 |
| 3.5.1 参数整定公式仿真验证 | 第40-41页 |
| 3.5.2 四旋翼蝎子算法的设计与仿真 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 四旋翼无人机机动跟踪算法研究 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 四旋翼无人机姿态控制器的分析与设计 | 第45-49页 |
| 4.3 四旋翼无人机机动策略的分析与设计 | 第49-52页 |
| 4.3.1 四旋翼无人机机动性能分析 | 第49-50页 |
| 4.3.2 直线机动模式 | 第50-51页 |
| 4.3.3 螺旋线机动模式 | 第51-52页 |
| 4.4 位置控制器的设计与仿真 | 第52-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 四旋翼无人机自主起降平台搭建 | 第59-68页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 四旋翼无人机特性及需求分析 | 第59-60页 |
| 5.3 自主起降系统方案设计 | 第60-63页 |
| 5.4 APM源代码架构分析 | 第63-65页 |
| 5.5 上位机与四旋翼无人机的通讯实现 | 第65-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 1 本文的主要研究内容与贡献 | 第68-69页 |
| 2 需要进一步的研究工作 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
