| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第17-31页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第17-20页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第20-29页 |
| 1.2.1 ROV的发展及应用现状 | 第20-23页 |
| 1.2.2 ROV总体设计研究现状 | 第23-24页 |
| 1.2.3 水下耐压舱体研究现状 | 第24-25页 |
| 1.2.4 ROV水动力学性能研究现状 | 第25-29页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 ROV系统方案设计 | 第31-37页 |
| 2.1 设计目标 | 第31页 |
| 2.2 系统结构 | 第31-32页 |
| 2.3 系统功能实现方案 | 第32-36页 |
| 2.3.1 供电系统 | 第32页 |
| 2.3.2 操纵系统 | 第32-33页 |
| 2.3.3 通讯系统 | 第33页 |
| 2.3.4 模块驱动系统 | 第33页 |
| 2.3.5 运动系统 | 第33-34页 |
| 2.3.6 勘察系统 | 第34-35页 |
| 2.3.7 机械作业系统 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 可翻转式ROV本体结构设计 | 第37-73页 |
| 3.1 设计方法 | 第37-39页 |
| 3.2 框架模块设计 | 第39-41页 |
| 3.2.1 材料选取 | 第39页 |
| 3.2.2 结构与装配方式 | 第39-41页 |
| 3.2.3 轮组模块设计 | 第41页 |
| 3.3 框架结构强度校核 | 第41-48页 |
| 3.3.1 基本参数 | 第42页 |
| 3.3.2 材料参数 | 第42-43页 |
| 3.3.3 网格划分 | 第43页 |
| 3.3.4 工况 1-水平静置 | 第43-45页 |
| 3.3.5 工况 2-垂直悬吊 | 第45-46页 |
| 3.3.6 工况 3-水下潜航 | 第46-47页 |
| 3.3.7 计算结果 | 第47-48页 |
| 3.4 耐压电子舱模块设计 | 第48-56页 |
| 3.4.1 舱体结构设计 | 第48-51页 |
| 3.4.2 内部散热系统设计 | 第51-52页 |
| 3.4.3 密封设计 | 第52-56页 |
| 3.4.4 耐压舱稳性校核 | 第56页 |
| 3.5 耐压电子舱结构强度校核 | 第56-59页 |
| 3.5.1 基本参数 | 第56-57页 |
| 3.5.2 材料参数 | 第57页 |
| 3.5.3 边界条件与载荷 | 第57-58页 |
| 3.5.4 网格划分 | 第58页 |
| 3.5.5 计算结果 | 第58-59页 |
| 3.6 浮体模块设计 | 第59-61页 |
| 3.7 水翼模块设计 | 第61-64页 |
| 3.7.1 基本原理 | 第61页 |
| 3.7.2 升阻力计算 | 第61-63页 |
| 3.7.3 角度调节方式 | 第63-64页 |
| 3.8 运动模块设计 | 第64-65页 |
| 3.9 影像采集模块设计 | 第65页 |
| 3.10 照明模块设计 | 第65-66页 |
| 3.11 机械作业模块设计 | 第66页 |
| 3.12 配重模块设计 | 第66-67页 |
| 3.13 ROV本体虚拟装配 | 第67-68页 |
| 3.14 ROV本体浮性与稳性校核 | 第68-72页 |
| 3.14.1 浮态平衡调整 | 第68-71页 |
| 3.14.2 翻转动作的静力学条件 | 第71-72页 |
| 3.15 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 可翻转式ROV水动力计算与运动预报数值仿真 | 第73-105页 |
| 4.1 ROV动力学模型建立 | 第73-80页 |
| 4.1.1 系统坐标系定义 | 第73-74页 |
| 4.1.2 缆绳系统运动模型 | 第74-76页 |
| 4.1.3 ROV本体运动模型 | 第76-80页 |
| 4.2 CFD数值仿真基本理论 | 第80-82页 |
| 4.2.1 控制方程 | 第80-81页 |
| 4.2.2 求解方法 | 第81-82页 |
| 4.3 可翻转式ROV本体水动力计算 | 第82-92页 |
| 4.3.1 计算模型与参数设置 | 第82-83页 |
| 4.3.2 直航水动力计算 | 第83-86页 |
| 4.3.3 横移水动力计算 | 第86-87页 |
| 4.3.4 升沉水动力计算 | 第87-90页 |
| 4.3.5 翻转水动力计算 | 第90-92页 |
| 4.4 脐带缆阻力计算 | 第92-97页 |
| 4.4.1 阻力系数与升力系数计算 | 第92-93页 |
| 4.4.2 下潜阻力 | 第93-94页 |
| 4.4.3 正向直航阻力 | 第94-97页 |
| 4.4.4 计算结果 | 第97页 |
| 4.5 ROV本体-推进器耦合运动计算 | 第97-103页 |
| 4.5.1 滑移网格原理 | 第97-98页 |
| 4.5.2 计算模型 | 第98-99页 |
| 4.5.3 计算域与网格参数设置 | 第99-100页 |
| 4.5.4 ROV直航运动与动力计算 | 第100-101页 |
| 4.5.5 ROV翻转运动计算 | 第101-103页 |
| 4.6 本章小结 | 第103-105页 |
| 第5章 可翻转式ROV样机搭建与试验 | 第105-129页 |
| 5.1 ROV功能模块搭建与整机装配 | 第105-117页 |
| 5.1.1 电源模块 | 第105-106页 |
| 5.1.2 陆上控制箱模块 | 第106页 |
| 5.1.3 脐带缆模块 | 第106-107页 |
| 5.1.4 本体框架模块 | 第107-110页 |
| 5.1.5 浮体模块 | 第110-111页 |
| 5.1.6 水翼模块 | 第111-112页 |
| 5.1.7 耐压电子舱模块 | 第112-113页 |
| 5.1.8 运动模块 | 第113-114页 |
| 5.1.9 影像采集模块 | 第114-115页 |
| 5.1.10 机械臂模块 | 第115-116页 |
| 5.1.11 ROV系统整机装配 | 第116-117页 |
| 5.2 ROV系统陆上调试 | 第117-120页 |
| 5.2.1 云台摄像机调试 | 第117-118页 |
| 5.2.2 推进器调试 | 第118页 |
| 5.2.3 机械臂调试 | 第118-119页 |
| 5.2.4 惯性导航调试 | 第119页 |
| 5.2.5 压力变送器调试 | 第119-120页 |
| 5.3 ROV功能验证试验 | 第120-125页 |
| 5.3.1 水下功能验证试验 | 第120页 |
| 5.3.2 多自由度航行试验 | 第120-125页 |
| 5.4 ROV开阔水域航行试验 | 第125-126页 |
| 5.5 本章小结 | 第126-129页 |
| 第6章 总结与展望 | 第129-131页 |
| 6.1 工作总结 | 第129-130页 |
| 6.2 研究展望 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-137页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139页 |