高压电缆隧道智能巡检机器人控制系统研发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 隧道巡检机器人研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 隧道巡检机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 系统需求与总体方案设计 | 第13-28页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 系统需求分析 | 第13-14页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第14-26页 |
| 2.3.1 隧道环境监测电路设计 | 第17-19页 |
| 2.3.2 超声波防碰撞传感器电路设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 无线通信模块接口电路设计 | 第20-21页 |
| 2.3.4 继电器驱动电路设计 | 第21-22页 |
| 2.3.5 三相无刷直流电机驱动电路设计 | 第22-25页 |
| 2.3.6 数据存储模块设计 | 第25-26页 |
| 2.3.7 其他系统电路设计 | 第26页 |
| 2.4 小结 | 第26-28页 |
| 第3章 电缆隧道内无线通信系统研究 | 第28-40页 |
| 3.1 隧道无线通信背景 | 第28页 |
| 3.2 隧道内无线通信方式 | 第28-30页 |
| 3.2.1 泄漏同轴电缆通信方式 | 第28-30页 |
| 3.2.2 无线AP通信 | 第30页 |
| 3.3 机器人移动对无线通信的影响 | 第30-32页 |
| 3.4 隧道封闭环境对无线通信的影响 | 第32-36页 |
| 3.4.1 反射系数R | 第32-33页 |
| 3.4.2 隧道环境下无线信号的传播 | 第33-36页 |
| 3.5 隧道内无线通信系统设计 | 第36-39页 |
| 3.5.1 通信方式选择 | 第36页 |
| 3.5.2 漏泄同轴电缆的选型 | 第36-38页 |
| 3.5.3 无线通信系统设计 | 第38-39页 |
| 3.6 小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机器人无线充电技术研究 | 第40-49页 |
| 4.1 机器人充电技术背景 | 第40-41页 |
| 4.2 磁耦合谐振系统的组成及其工作原理 | 第41页 |
| 4.3 磁耦合谐振式无线电能传输系统建模 | 第41-43页 |
| 4.4 磁耦合谐振式无线电能传输系统设计 | 第43-48页 |
| 4.4.1 系统硬件设计 | 第43-45页 |
| 4.4.2 实验结果分析 | 第45-48页 |
| 4.5 小结 | 第48-49页 |
| 第5章 机器人软件系统的设计 | 第49-54页 |
| 5.1 巡检机器人软件系统方案设计 | 第49-51页 |
| 5.2 巡检机器人监控界面设计 | 第51-53页 |
| 5.3 小结 | 第53-54页 |
| 第6章 机器人控制系统测试 | 第54-57页 |
| 6.1 系统功能测试 | 第54-56页 |
| 6.1.1 火灾预警功能模块测试 | 第54-55页 |
| 6.1.2 超声波测距模块测试 | 第55-56页 |
| 6.2 小结 | 第56-57页 |
| 第7章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 7.1 结论 | 第57页 |
| 7.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间的研究成果及发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-74页 |
