| 摘要 | 第13-15页 |
| Abstract | 第15-17页 |
| 第一章 绪论 | 第18-33页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第18-22页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第18-21页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第21-22页 |
| 1.2 国内外相关技术研究现状 | 第22-30页 |
| 1.2.1 仿生机器人液压驱动系统研究现状 | 第22-25页 |
| 1.2.2 仿生机器人液压驱动系统效率研究现状 | 第25-28页 |
| 1.2.3 仿生液压驱动技术研究现状 | 第28-30页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第30-33页 |
| 1.3.1 问题的提出 | 第30页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第30-33页 |
| 第二章 多关节机器人液压系统效率分析 | 第33-51页 |
| 2.1 单泵多执行器液压系统效率与分析 | 第33-35页 |
| 2.2 仿生四足机器人液压系统效率分析 | 第35-45页 |
| 2.2.1 仿生四足机器人设计及三维建模 | 第35-40页 |
| 2.2.2 仿生四足机器人三种典型步态下的效率分析 | 第40-45页 |
| 2.3 仿生液压驱动的基本思想 | 第45-50页 |
| 2.3.1 仿生液压多级供能的基本思想 | 第45-47页 |
| 2.3.2 仿生液压执行器的基本思想 | 第47-50页 |
| 2.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 仿生多级供能液压系统设计与分析 | 第51-74页 |
| 3.1 仿生多级供能液压系统设计机理 | 第51-52页 |
| 3.2 仿生两级供能液压系统设计 | 第52-53页 |
| 3.3 仿生两级供能系统效率建模分析 | 第53-59页 |
| 3.3.1 系统能量损失分析 | 第53-54页 |
| 3.3.2 液压管损耗分析 | 第54-56页 |
| 3.3.3 蓄能器损耗分析 | 第56页 |
| 3.3.4 执行器损耗分析 | 第56-59页 |
| 3.4 FPC原理及结构 | 第59-66页 |
| 3.4.1 PWM直流变压原理 | 第59-60页 |
| 3.4.2 FPC原理及系统结构 | 第60-65页 |
| 3.4.3 FPC系统与传统节流控制对比分析 | 第65页 |
| 3.4.4 FPC惯性器件的结构设计 | 第65-66页 |
| 3.5 FPC系统建模 | 第66-69页 |
| 3.5.1 惯性环节建模 | 第67页 |
| 3.5.2 液压阀建模 | 第67-69页 |
| 3.5.3 蓄能器建模 | 第69页 |
| 3.6 FPC系统仿真分析 | 第69-73页 |
| 3.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 第四章 仿生液压执行器设计与分析 | 第74-104页 |
| 4.1 仿生液压执行器设计机理 | 第74-76页 |
| 4.2 仿生液压执行器节能原理 | 第76-77页 |
| 4.3 仿生液压执行器结构设计与分析优化 | 第77-93页 |
| 4.3.1 结构设计 | 第77-79页 |
| 4.3.2 建模分析 | 第79-81页 |
| 4.3.3 输出力匹配仿真分析 | 第81-83页 |
| 4.3.4 结构稳定性分析 | 第83-85页 |
| 4.3.5 泄漏分析 | 第85-88页 |
| 4.3.6 结构优化 | 第88-91页 |
| 4.3.7 结构拓展 | 第91-93页 |
| 4.4 仿生液压执行器能量耗损分析 | 第93-96页 |
| 4.4.1 传统液压缸执行器能量损耗分析 | 第94-95页 |
| 4.4.2 仿生液压缸执行器能量损耗分析 | 第95-96页 |
| 4.5 仿生液压执行器负载匹配控制 | 第96-103页 |
| 4.5.1 仿生液压执行器负载匹配控制策略 | 第96-97页 |
| 4.5.2 负载匹配控制器设计 | 第97-99页 |
| 4.5.3 匹配控制仿真分析 | 第99-103页 |
| 4.6 本章小结 | 第103-104页 |
| 第五章 仿生液压驱动的仿真验证与试验 | 第104-131页 |
| 5.1 仿生两级供能系统仿真验证 | 第104-109页 |
| 5.2 仿生液压执行器仿真验证 | 第109-114页 |
| 5.2.1 蹲起步态仿真验证 | 第110-111页 |
| 5.2.2 原地转弯步态仿真验证 | 第111-112页 |
| 5.2.3 对角小跑步态仿真验证 | 第112-114页 |
| 5.3 仿生液压执行器试验 | 第114-129页 |
| 5.3.1 仿生多腔体液压缸样机研制 | 第115-117页 |
| 5.3.2 负载试验手臂分析设计与建立 | 第117-120页 |
| 5.3.3 控制系统建立 | 第120-123页 |
| 5.3.4 摩擦力测试试验 | 第123-125页 |
| 5.3.5 负载匹配与效率测试试验 | 第125-129页 |
| 5.4 本章小结 | 第129-131页 |
| 第六章 结论与展望 | 第131-135页 |
| 6.1 全文总结 | 第131-133页 |
| 6.2 研究展望 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-146页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第146-147页 |
| 1. 论文发表情况 | 第146-147页 |
| 2. 发明专利情况 | 第147页 |