3PRS-XY型串并混联机床的位姿误差研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 串并混联机床的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 串并混联机床位姿误差分析研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 串并混联机床位姿误差补偿研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 3PRS-XY型串并联机床运动学分析 | 第18-34页 |
| 2.1 3PRS-XY型串并混联机床的结构 | 第18-19页 |
| 2.2 3PRS-XY型串并联机床的运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.2.1 逆运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.2.2 正运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.3 运动学正解结果验证 | 第25-27页 |
| 2.3.1 实例算法分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 实例验证 | 第26-27页 |
| 2.4 并联机床工作空间 | 第27-33页 |
| 2.4.1 影响机床工作空间的因素 | 第28-31页 |
| 2.4.2 工作空间仿真与分析 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 3-PRS并联机构虚拟样机与仿真 | 第34-52页 |
| 3.1 虚拟样机建模分析 | 第34页 |
| 3.2 机床的仿真模型 | 第34-36页 |
| 3.3 机床的动力学分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 并联机构的Lagrange方程 | 第36-37页 |
| 3.3.2 并联机构动力学建模 | 第37-41页 |
| 3.4 机床运动学与动力学仿真 | 第41-50页 |
| 3.4.1 移动副添加驱动仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.4.2 机床末端施加力仿真分析 | 第43-45页 |
| 3.4.3 移动副摩擦力仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.4.4 共同作用力仿真分析 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 3-PRS并联机构的位姿误差分析 | 第52-62页 |
| 4.1 机床误差源分析 | 第52-53页 |
| 4.2 并联机构的误差建模 | 第53-56页 |
| 4.2.1 并联机床刀尖误差 | 第53页 |
| 4.2.2 主轴平台运动误差 | 第53-56页 |
| 4.3 末端位姿误差的分析 | 第56-57页 |
| 4.4 机构误差的实例分析 | 第57-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 3PRS-XY型串并混联机床的误差补偿研究 | 第62-72页 |
| 5.1 混联机构的定位误差补偿 | 第62-67页 |
| 5.1.1 混联机构安装定位误差补偿方法 | 第62-64页 |
| 5.1.2 定位误差补偿算法分析 | 第64-66页 |
| 5.1.3 实例分析 | 第66-67页 |
| 5.2 并联机构运动副间隙误差补偿 | 第67-70页 |
| 5.2.1 圆柱铰和球铰间隙误差模型 | 第67-68页 |
| 5.2.2 误差补偿方法 | 第68页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 研究总结 | 第72页 |
| 6.2 创新点 | 第72-73页 |
| 6.3 研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 作者简历 | 第80-82页 |
| 学位论文数据集 | 第82页 |
