六轴机器人仿真示教系统研究与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人示教系统概述 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 六轴机器人运动学分析 | 第12-22页 |
| 2.1 机器人运动学概述 | 第12-14页 |
| 2.1.1 运动学的矩阵表示 | 第12-13页 |
| 2.1.2 D-H矩阵变换 | 第13-14页 |
| 2.2 机器人运动学正解 | 第14-16页 |
| 2.3 机器人运动学逆解 | 第16-20页 |
| 2.3.1 逆解的计算 | 第17-19页 |
| 2.3.2 最优解的选取 | 第19-20页 |
| 2.4 实验结果与分析 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 机器人仿真示教器设计 | 第22-34页 |
| 3.1 示教器总体方案设计 | 第22页 |
| 3.2 示教器硬件设计 | 第22-28页 |
| 3.2.1 主控制器的选择 | 第22-23页 |
| 3.2.2 以太网通信电路设计 | 第23-24页 |
| 3.2.3 USB键盘电路设计 | 第24-27页 |
| 3.2.4 触摸屏电路设计 | 第27-28页 |
| 3.3 示教器软件设计 | 第28-33页 |
| 3.3.1 主程序设计 | 第28-29页 |
| 3.3.2 以太网通信程序设计 | 第29-31页 |
| 3.3.3 键盘读取程序设计 | 第31页 |
| 3.3.4 触摸屏通信程序设计 | 第31-32页 |
| 3.3.5 触摸屏人机界面设计 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 六轴机器人三维模型搭建 | 第34-44页 |
| 4.1 三维建模软件工具概述 | 第34-39页 |
| 4.1.1 MFC概述 | 第35-36页 |
| 4.1.2 OpenGL概述 | 第36-37页 |
| 4.1.3 OpenGL的使用 | 第37-39页 |
| 4.2 机器人三维模型的构造方法 | 第39-41页 |
| 4.3 机器人三维模型的导入和构建 | 第41-43页 |
| 4.3.1 定义STL格式文件数据 | 第41-42页 |
| 4.3.2 读取和显示STL格式文件 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 六轴机器人轨迹规划研究 | 第44-54页 |
| 5.1 机器人轨迹规划概述 | 第44页 |
| 5.2 关节空间轨迹规划 | 第44-49页 |
| 5.2.1 三次多项式插值法 | 第45-46页 |
| 5.2.2 过路径点三次多项式插值法 | 第46-48页 |
| 5.2.3 高阶多项式插值法 | 第48-49页 |
| 5.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第49-53页 |
| 5.3.1 三段S曲线加减速直线插补 | 第49-52页 |
| 5.3.2 改进型五段S曲线加减速直线插补 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 六轴机器人三维仿真系统 | 第54-62页 |
| 6.1 仿真系统体系结构 | 第54-56页 |
| 6.2 仿真系统功能扩展 | 第56-58页 |
| 6.2.1 手动控制 | 第56页 |
| 6.2.2 示教再现 | 第56-58页 |
| 6.3 机器人碰撞检测研究 | 第58-60页 |
| 6.4 仿真精度实验分析 | 第60-61页 |
| 6.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 主要结论与展望 | 第62-63页 |
| 主要结论 | 第62页 |
| 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |
