| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-17页 |
| 2 展厅解说机器人的总体设计 | 第17-25页 |
| 2.1 解说机器人的整体框架设计 | 第17-18页 |
| 2.2 解说机器人硬件分析与设计 | 第18-23页 |
| 2.2.1 控制单元分析及选型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 驱动单元分析及选型 | 第20页 |
| 2.2.3 其它硬件分析及选型 | 第20-23页 |
| 2.3 解说机器人软件设计 | 第23-24页 |
| 2.3.1 串口通信技术 | 第23-24页 |
| 2.3.2 软件开发环境 | 第24页 |
| 2.4 小结 | 第24-25页 |
| 3 机器人的自主行走及简单避障规划实现 | 第25-32页 |
| 3.1 机器人行走 | 第25-28页 |
| 3.1.1 WiringPi介绍及安装 | 第25-26页 |
| 3.1.2 引脚定义 | 第26-27页 |
| 3.1.3 软件实现 | 第27-28页 |
| 3.2 简单避障规划 | 第28-31页 |
| 3.2.1 超声波传感器 | 第28-30页 |
| 3.2.2 舵机 | 第30页 |
| 3.2.3 避障的工作流程 | 第30-31页 |
| 3.3 小结 | 第31-32页 |
| 4 基于二维码技术的解说内容识别 | 第32-39页 |
| 4.1 方案的提出及二维码介绍 | 第32-33页 |
| 4.1.1 方案的提出 | 第32页 |
| 4.1.2 二维码介绍 | 第32-33页 |
| 4.2 二维码的识别 | 第33-36页 |
| 4.2.1 ZBar介绍及安装 | 第33-35页 |
| 4.2.2 USB摄像头拍照的功能实现 | 第35-36页 |
| 4.2.3 识别策略 | 第36页 |
| 4.3 测试 | 第36-38页 |
| 4.4 小结 | 第38-39页 |
| 5 机器人的语音解说功能实现 | 第39-48页 |
| 5.1 语音合成的实现 | 第39-42页 |
| 5.1.1 语音合成介绍 | 第39-40页 |
| 5.1.2 四大语音引擎的比较 | 第40-41页 |
| 5.1.3 基于微软语音引擎的语音合成实现 | 第41-42页 |
| 5.2 特色语音的生成 | 第42-47页 |
| 5.2.1 SoundTouch介绍 | 第43-44页 |
| 5.2.2 基于开源音频处理库SoundTouch的特色语音生成 | 第44-46页 |
| 5.2.3 测试 | 第46-47页 |
| 5.3 小结 | 第47-48页 |
| 6 系统测试 | 第48-52页 |
| 6.1 串口通信测试 | 第48-49页 |
| 6.2 系统整体功能测试 | 第49-51页 |
| 6.3 小结 | 第51-52页 |
| 7 总结与展望 | 第52-54页 |
| 7.1 总结 | 第52-53页 |
| 7.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士期间参与的项目 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |