桥梁缆索检测机器人机械结构和控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 桥梁缆索检测机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国内缆索检测机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国外缆索检测机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第12页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 机械结构设计方案与力学分析 | 第14-24页 |
| 2.1 机器人设计方案的提出 | 第14页 |
| 2.2 机器人的性能指标 | 第14-15页 |
| 2.3 机器人机械结构设计方案 | 第15-17页 |
| 2.3.1 机器人的整体结构 | 第15页 |
| 2.3.2 夹紧机构的设计 | 第15-17页 |
| 2.3.3 步进机构的设计 | 第17页 |
| 2.4 爬行动作的实现 | 第17-18页 |
| 2.5 机器人的力学分析及电机选型 | 第18-22页 |
| 2.5.1 机器人爬升力的分析 | 第18-19页 |
| 2.5.2 机器人附着力的分析 | 第19-22页 |
| 2.6 机器人的虚拟装配 | 第22-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 缆索检测机器人控制系统的设计 | 第24-30页 |
| 3.1 控制系统的功能要求 | 第24页 |
| 3.2 控制系统的架构设计 | 第24-25页 |
| 3.3 触摸屏介绍 | 第25页 |
| 3.4 PLC控制指令无线发射的实现 | 第25-27页 |
| 3.4.1 无线发射模块介绍 | 第25-26页 |
| 3.4.2 PLC型号的选择 | 第26-27页 |
| 3.4.3 无线信号发射的实现 | 第27页 |
| 3.5 无线信号接收模块 | 第27-28页 |
| 3.6 动作驱动模块 | 第28-29页 |
| 3.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 PLC应用程序的编写 | 第30-40页 |
| 4.1 PLC程序结构 | 第30页 |
| 4.2 手动操作控制程序块 | 第30-34页 |
| 4.3 爬行前初始化程序块 | 第34-36页 |
| 4.4 自动爬行程序块 | 第36-37页 |
| 4.5 检测设备工作状态控制程序块 | 第37-39页 |
| 4.5.1 摄像头拍照程序 | 第37-38页 |
| 4.5.2 震动传感器启动程序 | 第38-39页 |
| 4.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 触摸屏界面的组态设计 | 第40-46页 |
| 5.1 触摸屏与PLC之间的通信 | 第40-41页 |
| 5.2 触摸屏程序结构 | 第41页 |
| 5.3 触摸屏操作界面 | 第41-45页 |
| 5.3.1 主界面以及密码输入界面 | 第42-43页 |
| 5.3.2 技术员操作功能选择界面 | 第43页 |
| 5.3.3 自动爬升操作界面 | 第43-44页 |
| 5.3.4 爬升控制界面 | 第44页 |
| 5.3.5 手动操作界面 | 第44-45页 |
| 5.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 样机的试制与测试 | 第46-50页 |
| 6.1 机器人样机 | 第46页 |
| 6.2 地面控制箱 | 第46-48页 |
| 6.3 实验室测试 | 第48页 |
| 6.4 现场测试 | 第48-49页 |
| 6.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第七章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 7.1 总结 | 第50页 |
| 7.2 本论文主要工作 | 第50页 |
| 7.3 研究中遇到的问题及解决方案 | 第50-51页 |
| 7.4 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读硕士期间发表的专利 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
