基于循迹导航的四轴飞行器控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 课题应用及研究内容 | 第11-13页 |
| 1.3.1 四轴飞行器循迹导航的应用 | 第11-12页 |
| 1.3.2 课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.4 关键技术及创新点 | 第13页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 四轴飞行器工作原理 | 第15-19页 |
| 2.1 四轴飞行器结构布局 | 第15-16页 |
| 2.2 四轴飞行器飞行机制 | 第16页 |
| 2.3 飞行器姿态确定 | 第16-17页 |
| 2.4 图像分析原理 | 第17页 |
| 2.5 PID控制器 | 第17-18页 |
| 2.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 控制系统设计 | 第19-36页 |
| 3.1 探测器机械结构设计 | 第19页 |
| 3.1.1 总体设计 | 第19页 |
| 3.2 硬件结构设计 | 第19-28页 |
| 3.2.1 电源模块 | 第20-21页 |
| 3.2.2 主控模块 | 第21-22页 |
| 3.2.3 姿态传感器 | 第22-24页 |
| 3.2.4 气压计及GPS辅助外设概述及选型 | 第24-25页 |
| 3.2.5 摄像头概述及选型 | 第25-27页 |
| 3.2.6 电机调速器 | 第27-28页 |
| 3.3 软件系统设计 | 第28-35页 |
| 3.3.1 总体流程图设计 | 第29页 |
| 3.3.2 初始化及多任务处理 | 第29-31页 |
| 3.3.3 接口配置 | 第31-32页 |
| 3.3.4 姿态解算软件实现 | 第32-33页 |
| 3.3.5 软件算法应用 | 第33-34页 |
| 3.3.6 软件PID | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 结果分析及改善 | 第36-46页 |
| 4.1 系统工作原理 | 第36-44页 |
| 4.1.1 设计结果 | 第36-44页 |
| 4.2 算法分析 | 第44页 |
| 4.3 控制系统改进 | 第44页 |
| 4.4 PID参数调节 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 总结与展望 | 第46-48页 |
| 5.1 研究结论 | 第46-47页 |
| 5.2 未来的研究展望 | 第47-48页 |
| 作者简介及科研成果 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
