| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究目的 | 第9-11页 |
| 1.2 捷联惯导系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 姿态更新算法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 初始对准算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 课题的主要创新点 | 第14-16页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统原理 | 第16-34页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统原理 | 第16-17页 |
| 2.2 常用坐标系及姿态描述方法介绍 | 第17-19页 |
| 2.2.1 坐标系的定义 | 第17页 |
| 2.2.2 坐标系间的变换 | 第17-18页 |
| 2.2.3 载体姿态描述方法 | 第18-19页 |
| 2.3 四元数导航解算方法 | 第19-22页 |
| 2.4 对偶四元数导航解算方法 | 第22-33页 |
| 2.4.1 对偶四元数 | 第22-23页 |
| 2.4.2 对偶四元数导航算法 | 第23-28页 |
| 2.4.3 乘性误差对偶四元数 | 第28-30页 |
| 2.4.4 仿真分析 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 非线性滤波算法 | 第34-54页 |
| 3.1 Bayesian最优滤波理论与Gaussian假设 | 第34-38页 |
| 3.1.1 基于Bayesian范式的状态估计 | 第36-37页 |
| 3.1.2 Bayesian估计范式的Gaussian假设 | 第37-38页 |
| 3.2 无迹Kalman滤波算法 | 第38-40页 |
| 3.3 HoMM-UKF滤波算法 | 第40-45页 |
| 3.3.1 高阶矩匹配算法 | 第40-41页 |
| 3.3.2 高阶UKF估计算法 | 第41-44页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第44-45页 |
| 3.4 GPs-CKF滤波算法 | 第45-52页 |
| 3.4.1 GPs模型 | 第46-47页 |
| 3.4.2 增强型GPs模型 | 第47-48页 |
| 3.4.3 GPs-CKF算法 | 第48-50页 |
| 3.4.4 仿真分析 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 传递对准的Krein空间EKF算法 | 第54-64页 |
| 4.1 速度匹配传递对准模型 | 第54-56页 |
| 4.2 Stirling插值原理 | 第56-57页 |
| 4.3 非线性系统Krein空间EKF算法 | 第57-60页 |
| 4.4 仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.5 结论 | 第62-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 总结 | 第64页 |
| 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录1 硕士期间发表论文目录 | 第72-73页 |
| 附录2 硕士期间获得科成果 | 第73页 |