| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第15页 |
| 1.2 研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 软体夹持的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 滑移传感器的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 物体姿态检测的研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3 研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 基于图像处理的多维信息滑移传感器的理论和分析 | 第25-35页 |
| 2.1 软体的初步试验探索 | 第25-28页 |
| 2.1.1 软体特性讨论 | 第25-26页 |
| 2.1.2 对软体的初步测试 | 第26-28页 |
| 2.2 传感器结构设计 | 第28页 |
| 2.3 滑移轨迹检测算法 | 第28-31页 |
| 2.3.1 图像特征检测 | 第29-30页 |
| 2.3.2 图像特征匹配 | 第30页 |
| 2.3.3 计算滑移轨迹 | 第30-31页 |
| 2.4 滑移轨迹分析方法 | 第31-33页 |
| 2.4.1 绝对位移的分析 | 第31-32页 |
| 2.4.2 扭曲的分析 | 第32-33页 |
| 2.4.3 力方向的分析 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于图像处理的多维信息滑移传感器的实验验证 | 第35-51页 |
| 3.1 实验装置的搭建 | 第35页 |
| 3.2 测试材料的选取 | 第35-36页 |
| 3.3 传感器实验的步骤 | 第36-37页 |
| 3.4 传感器实验的数据 | 第37-39页 |
| 3.4.1 纹理材料的实验数据 | 第37-38页 |
| 3.4.2 同质材料的数据数据 | 第38-39页 |
| 3.5 传感器实验数据的分析 | 第39-43页 |
| 3.5.1 纹理材料实验数据分析 | 第39-41页 |
| 3.5.2 同质材料数据数据分析 | 第41-43页 |
| 3.6 传感器检测精度的验证测试 | 第43-48页 |
| 3.6.1 验证测试步骤 | 第43-45页 |
| 3.6.2 验证测试结果和分析 | 第45-48页 |
| 3.7 误差分析 | 第48-50页 |
| 3.7.1 理想平移原始数据的产生 | 第48-49页 |
| 3.7.2 算法检测结果和分析 | 第49-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 物体夹持姿态监测的理论和分析 | 第51-61页 |
| 4.1 物体姿态变化描述方法 | 第51-54页 |
| 4.2 旋转矩阵和平移矩阵的求解方法 | 第54-56页 |
| 4.3 姿态监测方案 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 物体姿态监测的实验和分析 | 第61-77页 |
| 5.1 物体姿态监测实验装置 | 第61-63页 |
| 5.2 物体姿态监测实验的步骤 | 第63-68页 |
| 5.2.1 滑移传感器的标定 | 第63-66页 |
| 5.2.2 旋转角度监测实验 | 第66-67页 |
| 5.2.3 物体平移监测实验 | 第67-68页 |
| 5.2.4 复杂运动趋势监测实验 | 第68页 |
| 5.3 物体姿态监测实验结果和分析 | 第68-73页 |
| 5.3.1 旋转角度监测实验结果和分析 | 第68-70页 |
| 5.3.2 平移实验的监测结果和精度分析 | 第70-72页 |
| 5.3.3 复杂运动的实验结果和分析 | 第72-73页 |
| 5.4 误差分析 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第89页 |
| 硕士期间获得的奖励 | 第89-90页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第90页 |