| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 伺服控制系统的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 伺服系统的组成及分类 | 第11页 |
| 1.2.2 伺服系统的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 交流伺服系统的控制策略发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 交流伺服系统的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 相关控制策略的研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 电流预测控制及其研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 自抗扰控制及其研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 转动惯量辨识及其研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2 永磁同步电机数学模型及矢量控制技术 | 第22-37页 |
| 2.1 永磁同步电机的结构 | 第22-23页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第23-24页 |
| 2.3 坐标变换 | 第24-28页 |
| 2.3.1 CLARK变换及其反变换 | 第24-26页 |
| 2.3.2 PARK变换及其反变换 | 第26-28页 |
| 2.4 矢量控制技术 | 第28-30页 |
| 2.5 SVPWM控制技术 | 第30-36页 |
| 2.5.1 SVPWM控制技术 | 第30-32页 |
| 2.5.2 SVPWM的实现方法 | 第32-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 永磁同步电机伺服系统位置解码及软硬件设计 | 第37-54页 |
| 3.1 伺服系统硬件设计概述 | 第37-38页 |
| 3.2 位置解码系统设计 | 第38-48页 |
| 3.2.1 多摩川绝对式编码器的电气特性 | 第38-39页 |
| 3.2.2 多摩川NRZ通信协议 | 第39-45页 |
| 3.2.3 多摩川绝对式编码器的位置解码子系统 | 第45页 |
| 3.2.4 基于CPLD的绝对式编码器解码实现 | 第45-48页 |
| 3.3 伺服系统软件设计 | 第48-52页 |
| 3.3.1 主程序 | 第48-50页 |
| 3.3.2 中断子程序 | 第50-51页 |
| 3.3.3 故障退出子程序 | 第51-52页 |
| 3.4 伺服系统装置实物图及参数 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 电流环预测控制及速度环扩张状态观测器研究 | 第54-71页 |
| 4.1 CPC-ESO控制 | 第54-61页 |
| 4.1.1 电流预测控制 | 第54-57页 |
| 4.1.2 速度环基于扩张状态观测器的控制 | 第57-60页 |
| 4.1.3 CPC-ESO控制算法 | 第60-61页 |
| 4.2 仿真和实验验证 | 第61-70页 |
| 4.2.1 仿真结果及分析 | 第61-62页 |
| 4.2.2 实验结果及分析 | 第62-64页 |
| 4.2.3 伺服系统性能测试 | 第64-70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 变负载惯量下的永磁同步电机自适应控制研究 | 第71-84页 |
| 5.1 交负载惯量下的永磁同步电机自适应控制 | 第71-77页 |
| 5.1.1 基于模型参考自适应的转动惯量辨识算法稳定性分析 | 第71-73页 |
| 5.1.2 基于模型参考自适应的转动惯量辨识算法实现 | 第73-75页 |
| 5.1.3 自适应增益系数对辨识算法效果影响研究 | 第75-77页 |
| 5.1.4 负载惯量变化下的自适应控制 | 第77页 |
| 5.2 仿真和实验验证 | 第77-83页 |
| 5.2.1 自适应复合算法仿真结果及分析 | 第77-79页 |
| 5.2.2 惯量辨识实验结果及分析 | 第79-81页 |
| 5.2.3 自适应复合算法实验结果及分析 | 第81-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |