| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 无人水下航行器发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 现场总线技术发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要工作与结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 现场总线协议研究 | 第21-45页 |
| 2.1 Modbus协议分析 | 第21-29页 |
| 2.1.1 Modbus通信原理 | 第21-23页 |
| 2.1.2 Modbus数据帧 | 第23-27页 |
| 2.1.3 Modbus传输模式 | 第27-28页 |
| 2.1.4 Modbus错误检测方法 | 第28-29页 |
| 2.2 CAN总线协议分析 | 第29-40页 |
| 2.2.1 CAN总线特点 | 第29-30页 |
| 2.2.2 CAN总线分层结构 | 第30-32页 |
| 2.2.3 CAN总线通信原理 | 第32-33页 |
| 2.2.4 CAN总线数据帧格式 | 第33-38页 |
| 2.2.5 CAN总线错误处理机制 | 第38-40页 |
| 2.3 工业以太网协议分析 | 第40-44页 |
| 2.3.1 以太网协议 | 第40-43页 |
| 2.3.2 Modbus/UDP协议 | 第43-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 无人水下航行器推进系统通信网络方案设计 | 第45-57页 |
| 3.1 无人水下航行器推进系统通信网络整体设计 | 第45-47页 |
| 3.2 UUV推进系统控制板设计 | 第47-56页 |
| 3.2.1 TMS320F28335最小系统 | 第48-50页 |
| 3.2.2 SCI通信线路 | 第50-51页 |
| 3.2.3 CAN总线通信线路 | 第51-52页 |
| 3.2.4 工业以太网通信线路 | 第52-53页 |
| 3.2.5 电压电流检测及调理电路 | 第53-54页 |
| 3.2.6 模拟量调速电路 | 第54-55页 |
| 3.2.7 码盘信号处理电路 | 第55-56页 |
| 3.2.8 DA外扩电路 | 第56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 通信网络软件开发及Modbus协议改进方案 | 第57-81页 |
| 4.1 Modbus程序设计 | 第57-61页 |
| 4.1.1 初始化程序 | 第57页 |
| 4.1.2 Modbus接收中断服务程序 | 第57-58页 |
| 4.1.3 报文解析程序 | 第58-59页 |
| 4.1.4 反馈发送程序 | 第59-60页 |
| 4.1.5 LRC校验程序 | 第60-61页 |
| 4.2 CAN总线程序设计 | 第61-64页 |
| 4.2.1 CAN模块初始化 | 第61-62页 |
| 4.2.2 邮箱配置 | 第62-63页 |
| 4.2.3 数据发送与接收子程序 | 第63-64页 |
| 4.3 工业以太网程序设计 | 第64-68页 |
| 4.3.1 Modbus/UDP初始化程序 | 第65-66页 |
| 4.3.2 Modbus/UDP接收子程序 | 第66-67页 |
| 4.3.3 Modbus/UDP发送子程序 | 第67-68页 |
| 4.4 基于变权值令牌环模型的Modbus协议改进方案设计 | 第68-80页 |
| 4.4.1 变权值令牌环数学模型 | 第68-71页 |
| 4.4.2 Modbus网络仿真系统建立 | 第71-75页 |
| 4.4.3 通信效果仿真验证 | 第75-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 控制面板与上位机程序设计及实验结果分析 | 第81-92页 |
| 5.1 UUV推进系统控制面板设计 | 第81-85页 |
| 5.2 UUV推进系统主站上位机设计 | 第85-86页 |
| 5.3 Modbus通信实验 | 第86-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 总结与展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表论文 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 作者简介 | 第99页 |