| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-10页 |
| Abstract | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第24-39页 |
| 1.1 升沉补偿技术发展需求 | 第24-25页 |
| 1.2 升沉补偿技术简述 | 第25-29页 |
| 1.3 升沉补偿技术国内外研究概述 | 第29-34页 |
| 1.3.1 国外升沉补偿器发展现状 | 第29-33页 |
| 1.3.2 国内升沉补偿器的研究现状 | 第33-34页 |
| 1.4 船舶升沉运动预测研究现状 | 第34-36页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第36-38页 |
| 1.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第二章 海工装备升沉状态参数估计及预报 | 第39-60页 |
| 2.1 引言 | 第39-40页 |
| 2.2 海工装备在波浪中的运动 | 第40-47页 |
| 2.2.1 母船升沉运动分析 | 第40-41页 |
| 2.2.2 母船升沉运动仿真 | 第41-44页 |
| 2.2.3 船体姿态实验测试 | 第44-47页 |
| 2.3 基于高阶微分跟踪器滤波(HTDF)的信号预处理 | 第47-49页 |
| 2.4 升沉预测算法设计 | 第49-52页 |
| 2.5 升沉预测结果分析 | 第52-59页 |
| 2.5.1 升沉预测仿真分析 | 第52-55页 |
| 2.5.2 升沉预测实验分析 | 第55-59页 |
| 2.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第三章 深海拖曳主被动复合式升沉补偿电液系统 | 第60-83页 |
| 3.1 引言 | 第60页 |
| 3.2 深海重型拖曳系统负载特性分析及动力学建模 | 第60-66页 |
| 3.3 被动式升沉补偿系统 | 第66-76页 |
| 3.3.1 被动式升沉补偿系统动力学模型分析 | 第66-69页 |
| 3.3.2 被动式升沉补偿系统补偿性能仿真分析 | 第69-76页 |
| 3.4 主被动复合式升沉补偿器电液系统设计及建模 | 第76-82页 |
| 3.4.1 系统设计及分析 | 第76-78页 |
| 3.4.2 主被动复合式升沉补偿器动力学模型分析 | 第78-81页 |
| 3.4.3 补偿器摩擦力建模与辨识 | 第81-82页 |
| 3.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第四章 重型拖曳主被动复合式升沉张力补偿系统控制方法研究 | 第83-108页 |
| 4.1 引言 | 第83页 |
| 4.2 主被动复合式升沉张力补偿系统数学模型 | 第83-85页 |
| 4.3 主被动复合式升沉张力补偿系统控制器设计 | 第85-90页 |
| 4.3.1 ARISMC反步设计第一步 | 第86-87页 |
| 4.3.2 ARISMC反步设计第二步 | 第87-90页 |
| 4.4 主被动复合式升沉张力补偿系统仿真分析 | 第90-99页 |
| 4.4.1 仿真模型及参数 | 第90-92页 |
| 4.4.2 正弦干扰下ARISMC张力补偿仿真分析 | 第92-95页 |
| 4.4.3 不同海况干扰下ARISMC张力补偿仿真分析 | 第95-99页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第99-107页 |
| 4.5.1 基于缩比模型的升沉补偿器实验系统 | 第99-102页 |
| 4.5.2 正弦干扰下ARISMC张力补偿实验分析 | 第102-104页 |
| 4.5.3 不同海况干扰下ARISMC张力补偿实验分析 | 第104-107页 |
| 4.6 本章小结 | 第107-108页 |
| 第五章 主被动复合式升沉位移补偿系统控制方法研究 | 第108-141页 |
| 5.1 引言 | 第108-109页 |
| 5.2 EADOB-NCRPC位移补偿控制器设计 | 第109-116页 |
| 5.2.1 基于扩展状态变量的自适应干扰观测器(EADOB) | 第110-112页 |
| 5.2.2 EADOB-NCRC位移-压力非线性级联控制 | 第112-116页 |
| 5.3 复合式升沉补偿器位移补偿性能仿真分析 | 第116-128页 |
| 5.3.1 仿真模型及参数 | 第116-118页 |
| 5.3.2 运动控制性能仿真测试 | 第118-121页 |
| 5.3.3 不同海况下EADOB-NCRC升沉位移补偿仿真分析 | 第121-123页 |
| 5.3.4 考虑时延下EADOB-NCRPC预测控制仿真分析 | 第123-128页 |
| 5.4 复合式升沉补偿器位移补偿控制实验研究 | 第128-139页 |
| 5.4.1 EADOB-NCRC位移控制实验结果及分析 | 第128-135页 |
| 5.4.2 EADOB-NCRPC升沉补偿实验结果及分析 | 第135-139页 |
| 5.5 本章小结 | 第139-141页 |
| 第六章 总结与展望 | 第141-147页 |
| 6.1 全文总结 | 第141-144页 |
| 6.2 论文创新点 | 第144-145页 |
| 6.3 研究展望 | 第145-147页 |
| 参考文献 | 第147-159页 |
| 作者简历及在学期间的主要科研成果 | 第159-160页 |
