电子式织机锁边控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 锁边装置分类及工作原理 | 第10-14页 |
| 1.3 锁边装置发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 控制算法介绍 | 第15-18页 |
| 1.4.1 PID控制 | 第15-16页 |
| 1.4.2 神经网络控制 | 第16页 |
| 1.4.3 模糊控制 | 第16-17页 |
| 1.4.4 自抗扰控制器 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 锁边装置执行分析及系统控制方案设计 | 第19-23页 |
| 2.1 电子锁边执行机构分析 | 第19-20页 |
| 2.1.1 电子绞边开口执行机构分析 | 第19-20页 |
| 2.1.2 电子剪刀执行机构分析 | 第20页 |
| 2.2 电子式织机锁边控制系统方案设计及参数设置 | 第20-22页 |
| 2.2.1 控制系统的方案设计 | 第20-22页 |
| 2.2.2 控制系统的参数设置 | 第22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 电子锁边系统跟随运动控制分析 | 第23-35页 |
| 3.1 跟随运动控制方案 | 第23页 |
| 3.2 实时比例控制 | 第23-26页 |
| 3.3 控制算法的选择及应用 | 第26-28页 |
| 3.3.1 控制算法的选择 | 第26页 |
| 3.3.2 跟踪微分器(TD) | 第26-27页 |
| 3.3.3 扩张状态观测器(ESO) | 第27-28页 |
| 3.3.4 非线性误差控制律（NLSEF) | 第28页 |
| 3.4 自抗扰控制器离散算法的实现 | 第28-30页 |
| 3.4.1 概述 | 第28页 |
| 3.4.2 跟踪微分器的离散算法的实现 | 第28-29页 |
| 3.4.3 扩张状态观测器的离散算法实现 | 第29页 |
| 3.4.4 非线性反馈控制律的离散算法实现 | 第29-30页 |
| 3.5 跟随运动仿真方案设计 | 第30页 |
| 3.6 自抗扰控制器的参数整定 | 第30-33页 |
| 3.6.1 跟踪微分器的参数整定 | 第31-32页 |
| 3.6.2 扩张状态观测器的参数整定 | 第32页 |
| 3.6.3 非线性反馈控制律的参数整定 | 第32-33页 |
| 3.7 仿真结果分析 | 第33-34页 |
| 3.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 电子式织机锁边控制系统设计 | 第35-54页 |
| 4.1 概述 | 第35页 |
| 4.2 电子式织机锁边控制系统硬件电路设计 | 第35-41页 |
| 4.2.1 控制系统硬件电路方案设计 | 第35-36页 |
| 4.2.2 电源电路设计 | 第36-37页 |
| 4.2.3 编码器读取电路设计 | 第37-38页 |
| 4.2.4 电磁阀驱动电路设计 | 第38-39页 |
| 4.2.5 步进电机驱动电路设计 | 第39-41页 |
| 4.2.6 CAN通讯电路设计 | 第41页 |
| 4.3 电子式织机锁边控制系统嵌入式软件程序设计 | 第41-52页 |
| 4.3.1 控制系统软件程序方案设计 | 第41-42页 |
| 4.3.2 主程序设计 | 第42-44页 |
| 4.3.3 CAN通讯程序设计 | 第44-49页 |
| 4.3.4 编码器读取以及主轴速度计算程序设计 | 第49-50页 |
| 4.3.5 电磁阀程序设计 | 第50页 |
| 4.3.6 步进电机程序设计 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 控制系统的测试与结果分析 | 第54-58页 |
| 5.1 测试平台的搭建 | 第54页 |
| 5.2 测试结果分析 | 第54-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结和展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 读硕士期间公开发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
