水下机器人导航定位技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·选题背景 | 第10-13页 |
| ·国内水下机器人的发展状况 | 第10-11页 |
| ·国外水下机器人发展状况 | 第11-13页 |
| ·水下机器人导航定位研究的目的和意义 | 第13页 |
| ·水下机器人导航定位、算法及研究现状 | 第13-18页 |
| ·理论研究的不断突破 | 第13-16页 |
| ·研究方法的不断改善以及发展方向 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 水下机器人组合导航定位技术的研究 | 第19-48页 |
| ·多种定位技术及其水下特性对比 | 第19-31页 |
| ·视觉导航系统 | 第19-21页 |
| ·GPS导航系统 | 第21-25页 |
| ·多普勒导航系统 | 第25-27页 |
| ·声学导航系统 | 第27-29页 |
| ·惯性导航系统 | 第29-31页 |
| ·水下的SINS系统研究及算法实现 | 第31-39页 |
| ·系统关键件特性分析 | 第31-32页 |
| ·SINS系统定位算法实现 | 第32-37页 |
| ·系统应用中的特点与可靠性分析 | 第37-39页 |
| ·GPS系统定位的实现 | 第39-44页 |
| ·信号捕获方式分析 | 第39页 |
| ·捕获算法及其在组合系统的研究实现 | 第39-44页 |
| ·LBL水声定位与GPS整合 | 第44-47页 |
| ·LBL定位实现方式 | 第44-45页 |
| ·数学模型设计及算法实现 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 3 组合定位的方案及系统搭建 | 第48-57页 |
| ·SINS/GPS/LBL水声定位系统的组合 | 第48-49页 |
| ·GPS/LBL修正SINS的系统组合 | 第48页 |
| ·组合系统的创新性研究 | 第48-49页 |
| ·组合定位系统的硬件实现 | 第49-53页 |
| ·系统处理器性能分析及选型 | 第49-50页 |
| ·MEMS传感器的研究选型及外围电路实现 | 第50-52页 |
| ·实现GPS水下定位的浮标设计 | 第52-53页 |
| ·组合导航系统的软件实现 | 第53-56页 |
| ·系统通讯方式 | 第53页 |
| ·系统软件组合方式编排设计 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 4 组合导航定位平台搭建与仿真研究 | 第57-66页 |
| ·基于卡尔曼滤波算法的平台搭建 | 第57-59页 |
| ·系统中卡尔曼滤波的应用 | 第57-59页 |
| ·基于分布式滤波法的平台搭建 | 第59页 |
| ·系统的仿真分析 | 第59-64页 |
| ·系统仿真及仿真实验 | 第59-64页 |
| ·实验仿真结果分析 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文及申请的专利目录 | 第71-72页 |
