| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-11页 |
| ·四轴飞行器概述 | 第6-7页 |
| ·四轴飞行器研究现状 | 第7-9页 |
| ·相关基础知识介绍 | 第9-11页 |
| ·导航参考坐标系 | 第9-10页 |
| ·飞行器姿态角的定义 | 第10-11页 |
| 第二章 四轴飞行器控制理论与控制模型 | 第11-25页 |
| ·四轴飞行器控制要素 | 第11-16页 |
| ·四轴飞行器飞行原理 | 第11页 |
| ·四轴飞行器的运动控制 | 第11-16页 |
| ·四轴飞行器的控制模型 | 第16-19页 |
| ·坐标变换 | 第16-18页 |
| ·控制模型 | 第18-19页 |
| ·四轴飞行器控制算法 | 第19-25页 |
| ·姿态解算算法 | 第19-22页 |
| ·卡尔曼（Kalman）滤波算法 | 第22-25页 |
| 第三章 四轴飞行器控制系统硬件设计 | 第25-49页 |
| ·基于ATMEGA8的电子调速器设计与实现 | 第25-35页 |
| ·无刷电机原理 | 第25-28页 |
| ·电子调速器电路设计 | 第28-31页 |
| ·电子调速器软件设计 | 第31-35页 |
| ·基于ARM9微处理器的四轴飞行器飞行控制板设计与实现 | 第35-46页 |
| ·ARM9微处理器及传感器介绍 | 第35-40页 |
| ·飞控板硬件电路设计 | 第40-42页 |
| ·飞控程序设计 | 第42-46页 |
| ·基于IIC总线的四轴飞行器通信系统设计与实现 | 第46-49页 |
| 第四章 试验与结果分析 | 第49-68页 |
| ·数据融合算法试验 | 第49-54页 |
| ·加速度计工作原理 | 第49-51页 |
| ·陀螺仪工作原理 | 第51页 |
| ·加速度计和陀螺仪数据融合 | 第51-54页 |
| ·互补滤波姿态解算法 | 第54-58页 |
| ·算法原理 | 第54-56页 |
| ·试验对比验证及结论 | 第56-58页 |
| ·卡尔曼滤波器（Kalman Filter） | 第58-62页 |
| ·卡尔曼滤波算法实现 | 第58-59页 |
| ·试验结果及分析 | 第59-62页 |
| ·电机控制算法 | 第62-68页 |
| ·控制算法数学模型 | 第62页 |
| ·控制模型线性化处理 | 第62-63页 |
| ·PID控制器设计 | 第63-65页 |
| ·试验及结论 | 第65-68页 |
| 第五章 结论及展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 附录一 飞控板电路原理图 | 第72-73页 |
| 附录二 电子调速器电路原理图 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |