| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·选题的背景及意义 | 第8-10页 |
| ·ESP概述 | 第10-13页 |
| ·ESP控制原理 | 第10-12页 |
| ·国内外汽车稳定性控制系统的发展与研究现状 | 第12-13页 |
| ·车辆状态估计研究现状及分析 | 第13-15页 |
| ·国外车辆状态估计的研究现状及分析 | 第13-14页 |
| ·国内车辆状态估计的研究现状及分析 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 汽车稳定性控制系统状态估计模型的建立 | 第17-28页 |
| ·车辆动力学模型的选取 | 第17-19页 |
| ·车辆动力学模型的验证 | 第19-23页 |
| ·CarSim仿真软件介绍 | 第19-21页 |
| ·CarSim虚拟试验 | 第21-23页 |
| ·车辆状态方程 | 第23-24页 |
| ·车辆量测方程 | 第24页 |
| ·状态估计模型的建立 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于无迹卡尔曼滤波的汽车稳定性控制系统状态估计 | 第28-44页 |
| ·经典卡尔曼滤波 | 第28-31页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第31-33页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第33-38页 |
| ·UT变换 | 第33-34页 |
| ·基于比例修正的最小偏度单行采样 | 第34-36页 |
| ·UKF算法流程 | 第36-38页 |
| ·仿真试验验证 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于自适应无迹卡尔曼滤波的汽车稳定性控制系统状态估计 | 第44-54页 |
| ·自适应滤波 | 第44-45页 |
| ·自适应无迹卡尔曼滤波算法 | 第45页 |
| ·量测噪声统计估计器 | 第45-46页 |
| ·AUKF算法流程 | 第46-47页 |
| ·仿真试验验证 | 第47-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结和展望 | 第54-56页 |
| ·本文研究工作的总结 | 第54-55页 |
| ·工作展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 作者简介 | 第61页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第61页 |