四自由度气浮系统的组合导航算法
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及其理论与实际意义 | 第9-10页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·理论与实际意义 | 第9-10页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第10-15页 |
| ·国内外交会对接测量系统 | 第10-13页 |
| ·组合导航系统的发展 | 第13-14页 |
| ·交会对接地面仿真实验的发展 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 理论基础 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·建立自回归模型时的数据准备 | 第17-19页 |
| ·数据的采集 | 第17页 |
| ·数据的检验及预处理 | 第17-19页 |
| ·惯导系统的姿态更新算法 | 第19-20页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 气浮系统中陀螺仪的零位误差研究 | 第23-34页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·陀螺仪的数据处理过程 | 第23-25页 |
| ·陀螺输出数据的分析 | 第25-27页 |
| ·角速率漂移的自回归模型的建立 | 第27-30页 |
| ·模型的辨识 | 第28-29页 |
| ·模型的适用性检验 | 第29-30页 |
| ·陀螺输出信号的滤波处理 | 第30-31页 |
| ·气浮系统的姿态更新实验 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 基于单目视觉的气浮系统位姿测量算法 | 第34-49页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·单目视觉模型 | 第34-38页 |
| ·坐标系定义 | 第34-36页 |
| ·针孔模型 | 第36-38页 |
| ·气浮系统位姿确定问题的描述 | 第38-42页 |
| ·问题的提出 | 第38-39页 |
| ·问题的数学描述 | 第39-42页 |
| ·基于视线矢量的位姿解算 | 第42-45页 |
| ·仿真分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 气浮系统的组合导航算法及仿真分析 | 第49-57页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·组合算法的推导 | 第49-53页 |
| ·组合策略 | 第49-50页 |
| ·组合算法的实现 | 第50-53页 |
| ·组合算法的仿真分析 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
