| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-18页 |
| ·选题的背景、目的及意义 | 第9-11页 |
| ·传统大型望远镜跟踪架结构概述 | 第9-10页 |
| ·选题背景、目的及意义 | 第10-11页 |
| ·新型并联跟踪架的可行性分析 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第12-16页 |
| ·六自由度并联结构简介 | 第12-13页 |
| ·核心技术问题研究现状 | 第13-15页 |
| ·发展趋势 | 第15-16页 |
| ·论文研究路线及内容安排 | 第16-18页 |
| 第2章 六自由度并联机构理论分析 | 第18-22页 |
| ·平台结构形式 | 第18-19页 |
| ·运动学分析 | 第19-21页 |
| ·建立坐标系 | 第19页 |
| ·位姿描述 | 第19-20页 |
| ·运动学反解 | 第20-21页 |
| ·动力学模型 | 第21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第3章 参数化建模、仿真及优化设计 | 第22-37页 |
| ·Adams虚拟样机技术简介 | 第22-23页 |
| ·Adams参数化建模 | 第23-26页 |
| ·设计变量选取及取值范围 | 第23-24页 |
| ·结构关键点坐标参数化 | 第24页 |
| ·建立模型并添加运动副 | 第24-25页 |
| ·添加驱动 | 第25-26页 |
| ·运动仿真 | 第26-28页 |
| ·运动学反解仿真 | 第26-27页 |
| ·运动学正解仿真 | 第27页 |
| ·动力学仿真 | 第27-28页 |
| ·优化设计 | 第28-34页 |
| ·确定设计变量 | 第29页 |
| ·建立目标函数 | 第29-30页 |
| ·定义约束 | 第30-32页 |
| ·优化设置 | 第32页 |
| ·优化结果 | 第32-34页 |
| ·六自由度机构尺寸综合 | 第34-36页 |
| ·各尺寸参数初步确定原则 | 第35-36页 |
| ·新型跟踪架与传统地平式跟踪架规模对比 | 第36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第4章 结构刚度分析 | 第37-48页 |
| ·刚度分析的必要性 | 第37页 |
| ·雅克比矩阵 | 第37-40页 |
| ·静态刚度及位姿偏差分析 | 第40-43页 |
| ·刚度计算模型 | 第40-41页 |
| ·静态位姿偏差 | 第41-43页 |
| ·动态刚度模型分析 | 第43-46页 |
| ·电动缸静刚度模型 | 第43-44页 |
| ·电动缸动刚度模型 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 第5章Adams与Simulink联合控制仿真 | 第48-62页 |
| ·联合控制仿真概述 | 第48-49页 |
| ·控制方案 | 第49页 |
| ·基于铰空间的控制方法 | 第49页 |
| ·基于系统模型的控制方法 | 第49页 |
| ·数学模型 | 第49-51页 |
| ·直流伺服电机 | 第49-51页 |
| ·丝杆传递装置 | 第51页 |
| ·确定Adams的输入和输出 | 第51-54页 |
| ·控制系统的输入输出流程 | 第51-52页 |
| ·确定ADAMS的输入和输入函数 | 第52-53页 |
| ·确定输出变量 | 第53页 |
| ·定义ADAMS/Controls模块儿的输入变量 | 第53-54页 |
| ·控制系统建模 | 第54-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-58页 |
| ·低速运动目标的跟踪控制效果 | 第58-59页 |
| ·动平台旋转中心的离心误差分析 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-62页 |
| 第6章 全文工作总结及展望 | 第62-66页 |
| ·论文主要的研究工作 | 第62-64页 |
| ·论文主要创新点 | 第64页 |
| ·下一步工作及展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录A | 第69-72页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第72-73页 |