| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外工业机器人现状与发展趋势 | 第11-14页 |
| ·工业机器人在世界各国的发展现状 | 第12页 |
| ·工业机器人的发展过程 | 第12-13页 |
| ·工业机器人的发展趋势 | 第13页 |
| ·我国工业机器人的发展现状 | 第13-14页 |
| ·工业机器人的分类与特点 | 第14-15页 |
| ·工业机器人的分类 | 第14页 |
| ·工业机器人的特点 | 第14-15页 |
| ·工业机器人的基本组成 | 第15-17页 |
| ·工业机器人的组成结构 | 第15-16页 |
| ·工业机器人的应用 | 第16-17页 |
| ·本论文研究的内容 | 第17-19页 |
| ·修改机械手末端结构实现功能的改变 | 第17页 |
| ·基于UG环境下叶轮加工刀轨生成及后处理构建 | 第17-18页 |
| ·基于VERICUT环境下的加工仿真及优化 | 第18-19页 |
| 第二章 末端机械手修改方案及自由度分析 | 第19-30页 |
| ·KR 360-2型工业机器人 | 第19-22页 |
| ·简介 | 第19-20页 |
| ·机器人组成结构 | 第20-22页 |
| ·机器人的运动范围 | 第22页 |
| ·末端机械手的修改方案 | 第22-26页 |
| ·主轴头摆动的驱动方式 | 第23页 |
| ·拆除原始主轴头 | 第23-24页 |
| ·新主轴头的选型 | 第24-25页 |
| ·新主轴头的更换 | 第25-26页 |
| ·六个自由度的数学分析 | 第26-30页 |
| ·六轴机械手的运转模型 | 第26页 |
| ·六轴机械手各机械臂的运动关联性 | 第26-28页 |
| ·六轴机械坐标系和工件坐标系之间的变换矩阵 | 第28-30页 |
| 第三章 基于UG环境下叶轮加工刀轨生成及后处理构建 | 第30-50页 |
| ·Unigraphics NX简述 | 第30-33页 |
| ·UG加工基础模块 | 第30-31页 |
| ·UG CAM的编程步骤 | 第31-32页 |
| ·UG CAM的加工类型 | 第32-33页 |
| ·叶轮加工刀具轨迹生成 | 第33-44页 |
| ·离心式叶轮 | 第34页 |
| ·进入加工模块 | 第34-35页 |
| ·创建几何体 | 第35-36页 |
| ·创建刀具 | 第36-38页 |
| ·修改加工方式 | 第38页 |
| ·叶轮粗加工 | 第38-40页 |
| ·叶轮大叶片的精加工 | 第40-41页 |
| ·叶轮小叶片的精加工 | 第41-43页 |
| ·叶轮流道的精加工 | 第43-44页 |
| ·加工后处理 | 第44-50页 |
| ·UG POST-Builder | 第44-46页 |
| ·KR360-2型工业机器人后处理器的制作 | 第46-50页 |
| 第四章 基于VERICUT环境下的加工仿真及优化 | 第50-63页 |
| ·VERICUT简介 | 第50-52页 |
| ·主要功能模块 | 第50-51页 |
| ·仿真的常用流程 | 第51-52页 |
| ·实施加工仿真 | 第52-59页 |
| ·导入机床模型 | 第52-53页 |
| ·建立机床运动关系 | 第53-54页 |
| ·加载控制器 | 第54-55页 |
| ·添加毛坯 | 第55页 |
| ·创建刀具 | 第55页 |
| ·机床测试 | 第55-57页 |
| ·调试程序仿真 | 第57-58页 |
| ·存在的问题 | 第58-59页 |
| ·改进与优化 | 第59-63页 |
| ·修改后处理 | 第60页 |
| ·重新测试程序 | 第60-61页 |
| ·模拟加工模型与设计模型比较分析 | 第61-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·今后展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第69页 |