| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第 1章绪论 | 第10-33页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-29页 |
| ·机器人的起源及发展 | 第10-13页 |
| ·并联机器人的发展 | 第13-15页 |
| ·并联机器人的典型应用 | 第15-25页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第25-27页 |
| ·并联机器人奇异位形研究 | 第27页 |
| ·奇异位形研究现状 | 第27-29页 |
| ·几何代数目前研究现状 | 第29-31页 |
| ·本文主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第 2章几何代数基础知识 | 第33-40页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·几何代数的基本代数元素 | 第33-34页 |
| ·几何代数的三种积 | 第34-36页 |
| ·外积 | 第34-35页 |
| ·内积 | 第35-36页 |
| ·几何积 | 第36页 |
| ·几何代数的基本运算规则 | 第36-38页 |
| ·相同单位基底向量之积 | 第37页 |
| ·正交单位基底向量之积 | 第37-38页 |
| ·外积的虚性质 | 第38页 |
| ·可逆性 | 第38页 |
| ·对偶 | 第38-39页 |
| ·线性相关的运算 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第 3章几何代数分析 3-RPS并联机构的一般奇异性 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·并联机构运动和约束的几何代数表示 | 第40-42页 |
| ·螺旋在几何代数框架下的表示 | 第40页 |
| ·在几何代数中表示分支运动 | 第40-41页 |
| ·在几何代数中表示分支约束 | 第41页 |
| ·在几何代数中表示平台约束 | 第41页 |
| ·虚拟关节 | 第41页 |
| ·奇异条件在几何代数方法中的表示 | 第41-42页 |
| ·-RPS并联机器人的奇异分析 | 第42-55页 |
| ·三个球关节的位置 | 第43-47页 |
| ·分支的运动螺旋 | 第47-48页 |
| ·一般奇异位形 | 第48-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第 4章几何代数分析 3-RPS并联机构的约束奇异性 | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·约束奇异 | 第56-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第 5章总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务和主要成果 | 第73页 |